Download Inhoudsopgave Inhoud
Deel
Print deze pagina
Universal Robots UR5 Gebruikershandleiding
  1. Handleidingen
  2. Merken
  3. Universal Robots Handleidingen
  4. Robotica
  5. UR5
  6. Gebruikershandleiding
Universal Robots UR5 Gebruikershandleiding

Universal Robots UR5 Gebruikershandleiding

Verberg thumbnails Zie ook voor UR5:
Inhoudsopgave

Advertenties

Quick Links

Download deze handleiding
Gebruikershandleiding
1 augustus 2013
Robot:
UR5
SN UR5:
SN CB2:

Advertenties

Inhoudsopgave
loading

Gerelateerde Handleidingen voor Universal Robots UR5

Samenvatting van Inhoud voor Universal Robots UR5

  • Pagina 1 Gebruikershandleiding 1 augustus 2013 Robot: SN UR5: SN CB2:...
  • Pagina 2 De informatie hierin is eigendom van Universal Robots A/S en mag niet geheel of gedeeltelijk gereproduceerd worden zonder voorafgaande schriftelijke toestemming van Universal Robots A/S. De informatie hierin is onderhavig aan wijzigingen zonder aankondiging en mag niet gezien worden als toezegging door Universal Robot A/S.

  • Pagina 3: Inhoudsopgave

    Inhoudsopgave 1 Aan de slag 1.1 Inleiding ........1.1.1 De robot .
  • Pagina 4 Inhoudsopgave 3.4 Noodsituaties ....... . . 33 4 Garanties 4.1 Productgarantie ....... 35 4.2 Disclaimer .

  • Pagina 5: Aan De Slag

    Hoofdstuk 1 Aan de slag 1.1 Inleiding Gefeliciteerd met de aankoop van uw nieuwe Universal Robot, UR5. De robot is een machine die kan worden geprogrammeerd voor het be- wegen van een gereedschap en voor communicatie met andere machines via elektrische signalen. Met onze gepatenteerde programmeerinterface, Poly- Scope, kan de robot eenvoudig worden geprogrammeerd voor het bewegen van het gereedschap langs een gewenst traject.

  • Pagina 6: De Robot

    1.1. Inleiding 1.1.1 De robot De robot zelf is een arm, bestaande uit ge ¨ extrudeerd aluminium buizen en ge- wrichten. De gewrichten hebben de naam A:Basis, B:Schouder, C:Elleboog en D,E,F:Pols 1,2,3. De basis is de plek waar de robot gemonteerd is. Aan het an- dere uiteinde (Pols 3) wordt het gereedschap van de robot aangebracht.

  • Pagina 7: Veiligheidsbeoordeling

    Na zo’n 20 seconden verschijnt het logo van Universal Robots plus de tekst ’Bezig met laden’. Na zo’n 40 secon- den verschijnen er enkele knoppen op het scherm en dwingt een pop-up de gebruiker om naar het initialisatiescherm te gaan.

  • Pagina 8: Uitschakelen Van De Robot

    1.2. In- en uitschakelen Figuur 1.1: Het initialisatiescherm 45 , grote gewrichten hebben maar de helft van die reikwijdte nodig, de rota- tierichting is onbelangrijk. Het initialisatiescherm, te zien in afbeelding 1.1, biedt toegang tot handmatige en semi-automatische aandrijving van de gewrich- ten van de robot.

  • Pagina 9: Snelstart, Stap Voor Stap

    1.3. Snelstart, stap voor stap 1.3 Snelstart, stap voor stap Als u de robot snel wilt instellen, doet u het volgende: 1. Haal de robot en de regelkast uit de verpakking. 2. Bevestig de robot op een stevige ondergrond. 3. Plaats de regelkast op het voetstuk. 4.

  • Pagina 10: Montage-Instructies

    1.4.1 Het werkbereik van de robot Het werkbereik van de robot UR5 loopt tot 850 mm van het gewricht op de basis. Het werkbereik van de robot ziet u in afbeelding 1.2 Het is van belang om bij het kiezen van een montagelocatie voor de robot rekening te houden met het cilindrische volume recht boven en recht onder de basis van de robot.

  • Pagina 11: Montage Van Het Gereedschap

    1.4. Montage-instructies Voorkant Gekanteld Figuur 1.2: Het werkbereik van de robot. De robot kan opereren binnen een ”bol”(Ø170cm) rondom de basis, met uitzondering van een cilindrisch volume recht boven en recht onder de basis. 1.4.3 Montage van het gereedschap De gereedschapsflens van de robot heeft vier gaten waarmee een gereed- schap aan de robot bevestigd kan worden.
  • Pagina 12 1.4. Montage-instructies Surface on which the robot is fitted. It should be flat within 0.05mm Outer diameter of robot mounting flange Cable exit 132 ±0,5 Figuur 1.3: Gaten voor montage van de robot, schaal 1:1. Gebruik 4 M8- bouten. Alle afmetingen zijn in All Rights Reserved...
  • Pagina 13 1.4. Montage-instructies Figuur 1.4: De gereedschapsuitgangsflens, ISO 9409-1-50-4-M6. Hier wordt het gereedschap op de punt van de robot bevestigd. Alle af- metingen zijn in All Rights Reserved...
  • Pagina 14 1.4. Montage-instructies 1. Netzekering. 2. Reststroomapparaat. 3. Massaverbinding. De specificatie voor de netvoedingsingang wordt hieronder aangegeven. Parameter Min. Type Max. Eenheid Ingangsspanning Externe netzekering Ingangsfrequentie Stand-byvermogen Nominaal bedrijfsvermogen Gebruik de schroefaansluiting met het massasymbool in de regelkast als er potentiaalvereffening met andere machines nodig is. All Rights Reserved...

  • Pagina 15: Elektrische Interface

    Hoofdstuk 2 Elektrische interface 2.1 Inleiding De robot is een machine die kan worden geprogrammeerd om gereedschap te verplaatsen binnen het werkbereik van de robot. Het is vaak de bedoeling om de robotbeweging met aanwezige machines of apparatuur op het gereed- schap te co ¨...

  • Pagina 16: De Veiligheidsinterface

    2.3. De veiligheidsinterface Het is in algemene zin van belang dat de signalen van de veiligheidsinterface worden gescheiden van de signalen van de normale I/O-interface. De veilig- heidsinterface mag bovendien nooit worden aangesloten op een PLC die geen veiligheids-PLC is met het juiste veiligheidsniveau. Als deze regel niet wordt ge- volgd, is een hoog veiligheidsniveau niet mogelijk, aangezien ´...
  • Pagina 17 2.3. De veiligheidsinterface De Noodstopinterface heeft twee ingangen: de ingang voor de noodstop van de robot en de ingang voor de externe noodstop. Elke ingang wordt verdub- beld voor redundantie vanwege het veiligheidsprestatieniveau d. De noodstopinterface van de robot stopt de robot en stelt de uitgang van de noodstop in, bedoeld voor gebruik door veiligheidsapparatuur nabij de ro- bot.
  • Pagina 18 2.3. De veiligheidsinterface E01 E02 E03 E04 E01 E02 E03 E04 EEA EEB EEA EEB Hieronder ziet u een voorbeeld van meerdere UR-robots met een gezamen- lijke noodstopfunctie. Als u meer robots hebt, sluit u die aan zoals robot 2 is aangesloten.

  • Pagina 19: De Beveiligde Interface

    2.3. De veiligheidsinterface Parameter Min. Type Max. Eenheid [TA-TB] Spanning 10,5 12,5 [TA-TB] Stroom (Iedere uitgang) [TA-TB] Stroombeveiliging [EA-EB][EEA-EEB] Ingangsspanning [EA-EB][EEA-EEB] Gegarandeerd UIT als [EA-EB][EEA-EEB] Gegarandeerd AAN als [EA-EB][EEA-EEB] Gegarandeerd UIT als [EA-EB][EEA-EEB] AAN Stroom (10-30V) [EO1-EO2][EO3-EO4] Contactstroom wisselstroom/gelijkstroom 0,01 [EO1-EO2][EO3-EO4] Contactspanning gelijkstroom [EO1-EO2][EO3-EO4] Contactspanning wisselstroom Let op: het aantal veiligheidsonderdelen dat moet worden gebruikt en de ver-...

  • Pagina 20: Automatisch Doorgaan Na Beveiligde Stop

    2.3. De veiligheidsinterface U kunt een deurschakelaar of iets vergelijkbaars aansluiten zoals hierboven weergegeven. Gebruik een resetknop-configuratie indien de robot niet auto- matisch mag starten wanneer de deur weer wordt gesloten. Een lichtbeveiliging aansluiten 24V 24V GND GND SA 24V GND Hierboven ziet u hoe een lichtbeveiliging moet worden aangesloten.

  • Pagina 21: Regelaar I/O

    2.4. Regelaar I/O Elektrische specificaties Hieronder wordt een vereenvoudigd intern schema van het circuit weergege- ven ter verduidelijking van de beveiligde functie. Een storing in het veiligheids- systeem leidt tot een veilige stop van de robot en een foutmelding op het log- scherm.

  • Pagina 22: Digitale Uitgangen

    2.4. Regelaar I/O +24V voedingsaansluiting [24V] 0V voedingsaansluiting [GND] Digitale uitgang nummer x [DOx] Digitale ingang nummer x [DIx] Analoge uitgang nummer x plus [AOx] Analoge uitgang GND [AG] Analoge ingang nummer x plus [Ax+] Analoge ingang nummer x min [Ax-] Het I/O-paneel in de regelkast beschikt over 8 digitale en 2 analoge ingan- gen, 8 digitale en 2 analoge uitgangen en een ingebouwde 24V voeding.

  • Pagina 23: Digitale Ingangen

    2.4. Regelaar I/O niet mogelijk de uitgangen te beschadigen als de interne 24V voeding wordt gebruikt, dankzij de stroombeveiliging. Let op: de regelkast en de metalen afschermingen worden aangesloten op GND. Laat nooit I/O-stroom door de afschermingen of aardaansluitingen stro- men.

  • Pagina 24: Analoge Uitgangen

    2.4. Regelaar I/O Digitale ingang, eenvoudige knop Het bovenstaande voorbeeld laat zien hoe een eenvoudige knop of schakelaar wordt aangesloten. Digitale ingang, eenvoudige knop, externe voeding DO7 24V 24V 24V Butto n De bovenstaande illustratie laat zien hoe een knop wordt aangesloten met be- hulp van een externe stroombron.

  • Pagina 25: Analoge Ingangen

    2.4. Regelaar I/O Het gebruik van de analoge uitgangen Dit is de gebruikelijke en beste manier om analoge uitgangen te gebruiken. De illustratie toont een installatie waarbij de robotregelaar een aandrijver aan- stuurt als een transportband. Het beste resultaat wordt verkregen in de stroom- modus, omdat deze meer immuun is voor storende signalen.
  • Pagina 26 2.4. Regelaar I/O De eenvoudigste manier om analoge ingangen te gebruiken. De getoonde apparatuur, mogelijk een sensor, heeft een differenti ¨ ele spanningsuitgang. Het gebruik van analoge ingangen, niet-differenti¨ e le spanningsingang Het is niet mogelijk om een differentieel signaal te realiseren vanuit de ge- bruikte apparatuur.

  • Pagina 27: I/O's Gereedschap

    2.5. I/O’s gereedschap 2.5 I/O’s gereedschap Bij het gereedschap van de robot zit een kleine connector met acht aansluitin- gen. Kleur Signaal Rood 0 V (GND) Grijs 0 V/12 V/24 V (POWER) Blauw Digitale uitgang 8 (DO8) Roze Digitale uitgang 9 (DO9) Geel Digitale ingang 8 (DI8) Groen...

  • Pagina 28: Digitale Uitgangen

    2.5. I/O’s gereedschap 2.5.1 Digitale uitgangen Parameter Min. Type Max. Eenheid Spanning indien open -0,5 Spanning bij zinken 1 A 0,05 0,20 Stroom bij zinken Stroom door GND Schakeltijd 1000 Capacitieve belasting Inductieve belasting De digitale uitgangen zijn zo ge¨ ı mplementeerd dat ze alleen kunnen zinken tot GND (0 V) en geen stroom kunnen leveren.

  • Pagina 29: Analoge Ingangen

    2.5. I/O’s gereedschap Het gebruik van digitale ingangen Het bovenstaande voorbeeld laat zien hoe een eenvoudige knop of schakelaar wordt aangesloten. 2.5.3 Analoge ingangen De analoge ingangen bij het gereedschap wijken sterk af van die in de regel- kast. Het eerste dat u moet opmerken is dat ze niet-differentieel zijn, wat een nadeel is vergeleken met de analoge ingang bij de controller I/O.
  • Pagina 30 2.5. I/O’s gereedschap Het gebruik van analoge ingangen, differentieel Het gebruik van sensoren met differenti ¨ ele uitgangen is eveneens eenvou- dig. Sluit gewoon het negatieve uitgangsdeel aan op GND (0 V) met een aan- sluitstrip en de werking is dezelfde als bij een niet-differenti ¨ ele sensor. All Rights Reserved...

  • Pagina 31: Veiligheid

    6. Plaats een CE-markering op de robotinstallatie. Bij iedere robotinstallatie is de integrator verantwoordelijk voor de naleving van alle relevante richtlijnen. Universal Robots is verantwoordelijk voor de nale- ving van de relevante EG-richtlijnen ten aanzien van de robot zelf (zie hoofdstuk 5.1).

  • Pagina 32: Risicobeoordeling

    10. Fouten door verschillende noodstopknoppen voor verschillende machi- nes. Gebruik de normale noodstopfunctie als omschreven in hoofdstuk 2.3.1. De UR5 is echter een bijzonder veilige robot, en wel om de volgende rede- nen: 1. Het regelsysteem voldoet aan het ISO 13849-1 prestatieniveau d.

  • Pagina 33: Noodsituaties

    Om te helpen bij het overtuigen van klanten en plaatselijke autoriteiten is de robot UR5 gecertificeerd door het Deens Techno- logisch Instituut, een aangemelde instantie in de zin van de machinerichtlijn in Denemarken.
  • Pagina 34 3.4. Noodsituaties Draai gewrichten nooit verder dan nodig is en let op de zwaartekracht en zware ladingen. All Rights Reserved...

  • Pagina 35: Garanties

    Indien er geen sprake is van een onder de garantie vallend gebrek, behoudt Universal Robots zich het recht voor om de klant kosten in rekening te brengen voor vervangen of reparatie. De boven- staande bepalingen behelzen geen verandering in de bewijslast ten nadeel van de klant.

  • Pagina 36: Disclaimer

    4.2. Disclaimer 4.2 Disclaimer Universal Robots gaat door met het verbeteren van de betrouwbaarheid en prestaties van zijn producten en behoudt zich daarom het recht voor om het product aan te passen zonder kennisgeving vooraf. Universal Robots neemt grote zorgvuldigheid in acht om de inhoud van deze handleiding nauwkeurig en correct te krijgen, maar aanvaardt geen aansprakelijkheid voor eventuele fouten of ontbrekende informatie.

  • Pagina 37: Inbouwverklaring

    Overeenkomstig machinerichtlijn 2006/42/EG wordt de robot beschouwd als een niet-voltooide machine. De onderstaande paragrafen zijn in overeenstem- ming met en voldoen aan bijlage II van deze richtlijn. 5.2 Fabrikant Naam Universal Robots A/S Adres Sivlandvænget 1 5260 Odense S Denemarken...

  • Pagina 38: Essenti ¨ Ele Vereisten

    5.5. Essenti ¨ ele vereisten Generieke benaming Functie Industri ¨ ele robot voor universele toepassingen Model Serienummer robotarm Serienummer van regelkast Handelsnaam 5.5 Essenti¨ e le vereisten Voor de afzonderlijke robotinstallaties gelden verschillende veiligheidseisen en de integrator is daarom verantwoordelijk voor alle gevaren waarvoor het alge- mene ontwerp van de robot geen bescherming biedt.
  • Pagina 39 5.5. Essenti ¨ ele vereisten Toegepaste richtlijnen 2006/42/EG Machinerichtlijn 2004/108/EG EMC-richtlijn 2002/95/EG RoHS-richtlijn 2002/96/EG WEEE-richtlijn Toegepaste geharmoniseerde normen ISO 13849-1:2006 (Onder toegepaste richtlijnen) ISO 13849-2:2003 ISO 10218-1:2006 (Gedeeltelijk) ISO 10218-1:2011 (Gedeeltelijk) ISO 10218-2:2011 (Gedeeltelijk) ISO 13850:2006 ISO 12100:2010 ISO 3745:2003 IEC 61000-6-2 ED 2.0:2005 IEC 61000-6-4 AMD1 ED 2.0:2010 IEC 61131-2 ED 3.0:2007 (Gedeeltelijk)

  • Pagina 40: Contactgegevens Nationale Autoriteit

    Ook wijzen wij u erop dat de WEEE-richtlijn 2002/96/EG vermeld staat van- wege het symbool van de container met een kruis erdoor op de robot en de re- gelkast. Universal Robots registreert alle robotverkopen binnen Denemarken in het nationale WEEE-register voor Denemarken. Iedere distributeur buiten Dene- marken en binnen de EU moet zelf een registratie realiseren in het WEEE-register van het land van waaruit het bedrijf opereert.

  • Pagina 41: Identiteit En Handtekening Van De Bevoegde Persoon

    5.9. Identiteit en handtekening van de bevoegde persoon 5.9 Identiteit en handtekening van de bevoegde persoon Naam Lasse Kieffer Adres Sivlandvænget 1 5260 Odense S Denemarken Telefoonnummer +45 8993 8971 E-mailadres kieffer@universal-robots.com Handtekening All Rights Reserved...
  • Pagina 42 5.9. Identiteit en handtekening van de bevoegde persoon All Rights Reserved...

  • Pagina 43: A Certificeringen

    Bijlage A Certificeringen...
  • Pagina 44 All Rights Reserved...

Inhoudsopgave