Inhoudsopgave
Advertenties
Functie en
gereedschapspositie
Gewrichtposities
UR20
De actieve TCP en coördinaatwaarden van het geselecteerde element
worden weergegeven. De X-, Y-, Z-coördinaten geven de gereed-
schapspositie aan. De RX-, RY-, RZ-coördinaten-coördinaten geven de
TCP-oriëntatie aan. Voor meer informatie over de configuratie van
TCP's met meerdere namen,
Gebruik het vervolgkeuzemenu boven de velden RX, RY en RZ om het
oriëntatieweergavetype te kiezen:
• Rotatievector [rad] De oriëntatie wordt weergegeven als een
rotatievector . De lengte van de as is de draaihoek in radialen en
de vector zelf geeft de as aan waaromheen wordt gedraaid. Dit is
de standaardinstelling.
• Rotatievector[
tievector , waarbij de lengte van de vector de hoek in graden is die
moet worden geroteerd.
• RPY [rad] rol- , hellings- en slingerhoek , ( RPY ) waarbij de hoe-
ken in radialen zijn. De RPY-rotatiematrix (X-, Y', Z"-rotatie) wordt
gegeven door:
R
( γ , β , α ) = R
rpy
∘
• RPY [
] Rol -, helling - en slinger hoek ( RPY ), waarbij de hoeken in
graden zijn.
U kunt op de waarden tikken om de coördinaten te wijzigen. U kunt ook
op de knoppen + en - rechts van een veld klikken om een getal toe te
voegen aan of af te trekken van de huidige waarde. U kunt ook een knop
ingedrukt houden om de waarde direct te verhogen of te verlagen.
Individuele gewrichtposities worden rechtstreeks gespecificeerd. Elke
gewrichtpositie kan een gewrichtslimietbereik hebben van -360
U kunt gewrichtposities als volgt configureren:
• Tik op de gewrichtspositie om de waarden te wijzigen.
• Tik op de knoppen + en - rechts van een veld om een getal toe te
voegen aan of af te trekken van de huidige waarde.
• Door een knop ingedrukt te houden, wordt de waarde direct ver-
hoogd/verlaagd.
zie 111. TCP-configuratie op pagina
∘
] De oriëntatie wordt weergegeven als een rota-
( α ) ⋅ R
( β ) ⋅ R
( γ )
Z
Y
X
390
134. Scherm Positiebewerking
328.
∘
tot +360
Gebruikershandleiding
∘
.
Advertenties
Inhoudsopgave
