Inhoudsopgave
Advertenties
3. Veiligheidsfuncties en -interfaces
Alle veiligheids-I/O's zijn tweekanaals, wat betekent dat ze veilig zijn wanneer laag (bijv. de nood-
stop is actief wanneer de signalen laag zijn).
3.4. Veiligheidsfunctie
Het veiligheidssysteem werkt door te controleren op overschrijden van de veiligheidslimieten en acti-
vering van een beveiligde stop.
De reacties van het veiligheidssysteem zijn:
Trigger
Noodstop
Beveiligde stop
3PE-stop
Limietoverschrijding
Foutdetectie
Als het veiligheidssysteem een fout of overschrijding detecteert, worden alle
veiligheidsuitgangen gereset naar laag.
3.5. Veiligheidsparametersets
Normaal en Verminderd
Het veiligheidssysteem heeft twee configureerbare sets veiligheidsparameters: Normaal en Ver-
minderd, zodat u veiligheidslimieten kunt instellen voor beide modussen.
Verminderd is actief wanneer het gereedschap/de eindeffector is gepositioneerd aan de Ver-
minderd-kant van een Verminderd-triggervlak of wanneer getriggerd door een veiligheidsingang.
Gebruik van een vlak om Verminderd te triggeren: Wanneer de robot weg beweegt van de Ver-
minderd-zijde van het triggervlak, terug naar de Normaal-zijde, is er een gebied van 20 mm rondom
het triggervlak waar zowel de normale als de verminderde limieten zijn toegestaan. Dit voorkomt dat
de veiligheidsmodus ongewenst stops activeert als de robot zich precies op de limiet bevindt.
Gebruik van een ingang om Verminderd te triggeren: Wanneer een ingang wordt gebruikt (om de
Verminderd te starten of te stoppen), kunnen er tot 500 ms voorbijgaan voordat de nieuwe limiet-
waarden actief zijn. Dit kan gebeuren bij het wijzigen van Verminderd naar Normaal of omgekeerd.
Hierdoor kan de robot zich aanpassen, bijvoorbeeld aan de snelheid van de nieuwe vei-
ligheidslimieten.
Gebruikershandleiding
MEDEDELING
Reactie
Stop categorie 1
Stop categorie 2
Stop categorie 2
Stop Categorie 0
Stop Categorie 0
35
UR20
Advertenties
Inhoudsopgave
