Inhoudsopgave
Advertenties
Robot
Functie
Actieve TCP
Uitgangspositie
Freedrive
UR20
Als de huidige positie van de robot-TCP in de buurt komt van een vei-
ligheids- of triggervlak, of als de oriëntatie van robotgereedschap in de
buurt is van de oriëntatielimiet van gereedschap (zie
VeiligheidsvlakkenModussen op pagina
het naderen van de grenzen weergegeven. Wanneer de robot een pro-
gramma uitvoert, wordt de visualisatie van limieten uitgeschakeld.
Veiligheidsvlakken worden gevisualiseerd in geel en zwart met een kleine
pijl die de normale positie van de vlakken weergeeft, die staat voor de zij-
kant van het vlak waarop de robot-TCP gepositioneerd mag worden. Trig-
gervlakken worden in blauw en groen weergegeven met een kleine pijl die
naar de zijkant van het vlak wijst, waarbij de limieten van de modus Nor-
maal (zie
44. Softwarematige veiligheidsmodussen op pagina
zijn. De gereedschaporiëntatiegrens wordt gevisualiseerd met een sfe-
rische kegel samen met een vector die de huidige oriëntatie van het robot-
gereedschap weergeeft. De binnenkant van de kegel geeft de toegestane
ruimte aan voor gereedschapsoriëntatie (vector).
Als de robot-TCP niet langer in de buurt van de limiet is, verdwijnt de 3D-
weergave. Als de TCP een limiet overtreedt of bijna overtreedt, dan wordt
de visualisatie daarvan rood.
Onder Element kunt u definiëren hoe de robotarm wordt bestuurd ten
opzichte van de elementen Weergave, Basis of Gereedschap features.
Voor de eenvoudigste regeling van de robotarm selecteert u de functie
Weergave en gebruikt u de Rotatiepijlen om de kijkhoek van de 3D-afbeel-
ding te wijzigen, zodat deze overeenkomt met uw zicht op de echte robot-
arm.
In het veld Robot wordt onder Actieve TCP de naam weergegeven van het
op dit moment actieve Tool Center Point (TCP).
Met de knop Uitgangspositie wordt het scherm Robot in positie bewegen
geopend, waarin u de knop Auto ingedrukt kunt houden (zie
gen naar op pagina
194) om de robot terug te laten keren naar de positie
die eerder is gedefinieerd bij Installatie (zie
pagina
350). De standaardinstelling van de knop Uitgangspositie zet de
robotarm terug omhoog (zie
Met de knop Freedrive op het scherm kan de robotarm naar de gewenste
posities/standen worden getrokken.
176), wordt een 3D-weergave van
Uitgangspositie definiëren op
122. Uitgangspositie op pagina
386
133. Tab Bewegen
162) actief
Robot bewe-
350).
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
