Inhoudsopgave
Advertenties
3.6. Modi
Herstelmodus
Wanneer een veiligheidslimiet wordt overschreden, moet het veiligheidssysteem opnieuw worden
opgestart. Indien buiten een veiligheidslimiet bij het opstarten (bijvoorbeeld buiten een gewrichts-
positielimiet), wordt de Herstelmodus geactiveerd. In de herstelmodus is het niet mogelijk om pro-
gramma's voor de robot uit te voeren, maar de robotarm kan handmatig weer binnen de limieten
worden verplaatst met Freedrive of met behulp van het tabblad Beweging in PolyScope. (zie
PolyScope-handleiding op pagina
De veiligheidslimieten van de herstelmodus zijn:
Veiligheidsfunctie
Snelheidslimiet gewricht
Snelheidslimiet
Krachtlimiet
Momentumlimiet
Vermogenslimiet
Het veiligheidssysteem geeft een Stop Categorie 0 af als een van deze limieten overtreden wordt.
Onachtzaamheid bij het verplaatsen van de robotarm in de herstelmodus kan leiden
tot gevaarlijke situaties.
• Wees voorzichtig bij het terugbewegen van de robotarm binnen de limieten,
aangezien de limieten voor de gewrichtsposities, de veiligheidsvlakken en de
oriëntatie van het gereedschap/de eindeffector zijn uitgeschakeld in de her-
stelmodus.
UR20
125)
WAARSCHUWING
3. Veiligheidsfuncties en -interfaces
Limiet
30 °/s
250 mm/s
100 N
10 kg m/s
80 W
36
Deel II
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
