Inhoudsopgave
Advertenties
71. Deelvenster Bewegen
Functie
Bewegen:
Gewrichtshoeken
gebruiken
Gebruikershandleiding
U kunt Feature gebruiken in de volgende gevallen:
• Feature heeft geen effect op relatieve waypoints. De relatieve bewe-
ging wordt altijd ten opzichte van de oriëntatie van de Basis uit-
gevoerd.
• Als de robotarm naar een variabel waypoint beweegt, wordt de Tool
Center Point (TCP) berekend als de coördinaten van de variabele in
de ruimte van het geselecteerde element. Daarom verandert de
beweging van de robotarm voor een variabel waypoint als er een
ander element wordt geselecteerd.
• U kunt de positie van een element wijzigen terwijl het programma
draait door een positie aan de overeenkomstige variabele toe te wij-
zen.
Acceleration
Snelheidsprofiel voor een beweging. De curve is onder-
32.1:
verdeeld in drie segmenten: acceleratie, cruise en deceleratie.
Het niveau van de cruise-fase wordt ingesteld door de snel-
heidsinstelling van de beweging, en de steilheid van de acce-
leratie- en deceleratie-fases wordt ingesteld door de
U kunt 'Gewrichtshoeken gebruiken' als alternatief voor de 3D-positie
gebruiken wanneer u BewegenJ gebruikt om een waypoint te definiëren.
Waypoints die zijn gedefinieerd met behulp van 'Gewrichtshoeken gebrui-
ken' worden niet gewijzigd wanneer een programma tussen robots wordt
verplaatst.
Dit is handig als u uw programma op een nieuwe robot installeert.
Door het gebruik van 'Gewrichtshoeken gebruiken' is de TCP-optie niet
beschikbaar.
Cruise
Time
acceleratieparameter.
227
Deceleration
UR20
Advertenties
Inhoudsopgave
