Inhoudsopgave
Advertenties
104. Kracht
Selectie van
krachtwaarde
Snelheidslimieten
Krachtinstellingen
testen
Gebruikershandleiding
• De kracht- of koppelwaarde kan voor assen met meegaandheid wor-
den ingesteld, en de robotarm past zijn positie aan om de gese-
lecteerde kracht te bereiken.
• Robotarmen zonder meegaande assen volgen het door het pro-
gramma ingestelde traject.
Voor translatieparameters wordt de kracht aangegeven in newton [N] en
voor rotatieparameters wordt het moment aangegeven in newtonmeter
[Nm].
U moet het volgende doen:
• Gebruik de scriptfunctie get_tcp_force() script-
functie in een afzonderlijke thread om de werkelijke
kracht en koppel af te lezen.
• Corrigeer de sleutelvector als de werkelijke kracht
en/of koppel lager dan de verzochte waarde is.
Maximale cartesiaanse snelheid kan worden ingesteld voor assen met
meegaandheid. De robot beweegt op deze snelheid in krachtregeling,
zolang deze niet in aanraking komt met een object.
Met de aan/uit-knop, genaamd Test, schakelt u voor het gedrag van de
knop Freedrive op de achterkant van de Programmeereenheid over tus-
sen de normale Freedrive modus en het testen van het krachtcommando.
Als de Test-knop aan is en de knop Freedrive op de achterkant van de Pro-
grammeereenheid wordt ingedrukt, zal de robot doen alsof het programma
dit krachtcommando heeft bereikt. Op die manier kunnen de instellingen
worden gecontroleerd voordat u daadwerkelijk het volledige programma
laat draaien. Deze mogelijkheid is met name handig als u wilt controleren
of de assen met meegaandheid en de krachten correct zijn geselecteerd.
Houd gewoon de robot-TCP vast met één hand en druk met de andere
hand op de knop Freedrive en kijk in welke richtingen de robot wel en niet
kan worden bewogen.
Als u dit scherm sluit, wordt de Test-knop automatisch uitgeschakeld, wat
betekent dat de knop Freedrive op de achterkant van de pro-
grammeereenheid weer wordt gebruikt voor de vrije Freedrivemodus.
De knop Freedrive is alleen actief als er een geldig element is gese-
lecteerd voor het Kracht-commando.
MEDEDELING
299
UR20
Advertenties
Inhoudsopgave
