Inhoudsopgave
Advertenties
44. Softwarematige veiligheidsmodussen
Beschrijving
1
Robotstop werd eerder 'beschermende stop' genoemd voor Universal Robots-robots.
UR20
Onder normale omstandigheden, dat wil zeggen wanneer geen
actief is, werkt het veiligheidssysteem in een Veiligheidsmodus, met een bij-
behorende set van veiligheidslimieten:
• Normale modus is de veiligheidsmodus die standaard actief is
• Verminderde modus is actief wanneer het robot Tool Center Point
(TCP) is gepositioneerd buiten een Trigger Verminderde modus vlak
(zie 49. Softwarematige veiligheidsbeperkingen op pagina
wanneer getriggerd met behulp van een configureerbare invoer
(zie 48. I/O op pagina
• Herstelmodus wordt geactiveerd wanneer een veiligheidslimiet van
de actieve limietset wordt overtreden, en de robotarm voert een Stop
Categorie 0 uit. Als een actieve veiligheidslimiet, zoals een gewrichts-
positielimiet of een veiligheidsgrens al wordt overschreden wanneer
de robotarm wordt ingeschakeld, start deze in de Herstelmodus. Dit
maakt het mogelijk de robotarm weer binnen de veiligheidslimieten te
bewegen. Nog in de Herstelmodus wordt de beweging van de robot-
arm beperkt door een vaste limiet die u niet kunt aanpassen.
De limieten voor gewrichtspositie, gereedschapspositie en
gereedschapsoriëntatie zijn uitgeschakeld in de
Herstelmodus, dus wees voorzichtig bij het verplaatsen van
de robotarm binnen de limieten.
Met het menu van het scherm Veiligheidsconfiguratie kan de gebruiker
afzonderlijke sets van veiligheidslimieten definiëren voor de modi Normaal
en Verminderd. Voor het gereedschap en gewrichten, moeten de modus-
limieten Verminderd met betrekking tot de snelheid en het momentum strik-
ter zijn dan hun tegenhangers in de modus Normaal.
44. Softwarematige veiligheidsmodussen
169)
WAARSCHUWING
162
1
robotstop
175), of
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
