Pagina 1 Universal Robots e-Series Gebruikershandleiding UR10e Vertaling van de originele instructies (nl)
Pagina 3 Universal Robots e-Series Gebruikershandleiding UR10e Versie 5.4 Vertaling van de originele instructies (nl)
Pagina 4 De informatie hierin is eigendom van Universal Robots A/S en mag niet, geheel of gedeeltelijk, ge- reproduceerd worden zonder voorafgaande schriftelijke toestemming van Universal Robots A/S. De informatie hierin is onderhavig aan wijzigingen zonder aankondiging en mag niet gezien worden als toezegging door Universal Robot A/S.
Pagina 5: Inhoudsopgave
Inhoudsopgave Voorwoord Wat zit er in de dozen ......... Belangrijke veiligheidsopmerking .
Pagina 6 5.4.1 Gemeenschappelijke speciﬁcaties voor alle digitale I/O ....I-33 5.4.2 Veiligheids-I/O ........I-34 5.4.3 Algemene digitale I/O .
Pagina 7 II PolyScope-handleiding II-1 10 Inleiding II-3 10.1 Basisbeginselen van Polyscope ....... . II-3 10.1.1 Pictogrammen/tabbladen koptekst .
Pagina 8 15 Tab Programma II-39 15.1 Programmastructuur ........II-39 15.1.1 Indicatie programma-uitvoering .
Pagina 9 16 Installatietabblad II-89 16.1 Algemeen ..........II-89 16.1.1 TCP-conﬁguratie .
Pagina 10 21 Hamburger-menu II-129 21.1 Help ..........II-129 21.2 Info .
Pagina 11: Voorwoord
PolyScope, kan de robot eenvoudig worden geprogrammeerd voor het bewegen van het gereed- schap langs een gewenst traject. Universal Robots e-Series collaboratieve robotarmen met zes gewrichten en een grote ﬂexibi- liteit zijn ontworpen om de bewegingen van een menselijke arm te imiteren. Met onze gepa-...
Pagina 12: Belangrijke Veiligheidsopmerking
Waar vindt u meer informatie Figuur 1: De gewrichten, basis en gereedschapsﬂens van de robotarm. • Stroomkabel die geschikt is voor uw regio • Deze handleiding Belangrijke veiligheidsopmerking De robot is een gedeeltelijk in elkaar gezette machine (zie 8.4). Daarom is voor iedere instal- latie van de robot een risicobeoordeling vereist.
Pagina 13 Waar vindt u meer informatie • De Servicehandleiding met instructies voor probleemoplossing, onderhoud en reparatie • De Scripthandleiding voor geavanceerde gebruikers De UR+-site (http://www.universal-robots.com/plus/) is een online showroom met toonaan- gevende producten om uw UR-robottoepassing aan te passen. U kunt alles dat u nodig heeft vinden op één plaats, van eindeffectoren en accessoires tot zichtcamera’s en software.
Pagina 14 Waar vindt u meer informatie UR10e/e-Series Versie 5.4...
Pagina 15: I Hardware-Installatiehandleiding I
Deel I Hardware-installatiehandleiding...
Pagina 17: Veiligheid
1 Veiligheid 1.1 Inleiding Dit hoofdstuk bevat belangrijke veiligheidsinformatie, die door de integrator van Universal Robots e-Series robots gelezen en begrepen moet worden voordat de robot voor de eerste keer wordt ingeschakeld. In dit hoofdstuk zijn de eerste paragrafen van algemene aard. De latere paragrafen bevatten speciﬁeke technische gegevens waarmee de robot kan worden ingesteld en geprogrammeerd.
Pagina 18: Beperking Van Aansprakelijkheid
1.4 Waarschuwingssymbolen in deze handleiding • Gebruiksinstructies opstellen • De robotinstallatie markeren met de relevante borden en contactinformatie van de integra- • Alle documentatie in een technisch bestand verzamelen; inclusief de risicobeoordeling en deze handleiding 1.3 Beperking van aansprakelijkheid Alle informatie in deze handleiding betreffende veiligheid mag niet gezien worden als een ga- rantie door UR dat de industriële robot geen verwondingen of schade kan veroorzaken, zelfs wanneer de industriële robot aan alle veiligheidsinstructies voldoet.
Pagina 19: Algemene Waarschuwingen En Voorzorgsmaatregelen
1.5 Algemene waarschuwingen en voorzorgsmaatregelen VOORZORGSMAATREGEL: Dit geeft een situatie weer die, indien deze niet vermeden wordt, kan leiden tot schade aan de apparatuur. 1.5 Algemene waarschuwingen en voorzorgsmaatregelen Deze paragraaf bevat een aantal algemene waarschuwingen en voorzorgsmaatregelen dat in verschillende onderdelen van deze handleiding kan worden herhaald of verklaard.
Pagina 20 1.5 Algemene waarschuwingen en voorzorgsmaatregelen WAARSCHUWING: 1. Zorg ervoor dat de robotarm en het gereedschap/eindeffector correct en stevig met bouten bevestigd zijn. 2. Zorg dat de robotarm voldoende ruimte heeft om vrij te bewe- gen. 3. Zorg ervoor dat de veiligheidsmaatregelen en/of veiligheids- conﬁguratieparameters voor de robot zijn ingesteld om pro- grammeurs, operators en omstanders te beschermen zoals vastgesteld in de risicobeoordeling.
Pagina 21 1.5 Algemene waarschuwingen en voorzorgsmaatregelen 13. Het combineren van verschillende machines kan bestaande gevaren vergroten of leiden tot nieuwe gevaren. Voer altijd een algemene risicobeoordeling uit voor de volledige installa- tie. Afhankelijk van het beoordeelde risico, kunnen verschil- lende niveaus functionele veiligheid worden toegepast; wan- neer verschillende niveaus nodig zijn voor veiligheid en nood- stoppen, kies dan altijd het hoogste prestatieniveau.
Pagina 22: Bedoeld Gebruik
1.7 Risicobeoordeling 1.6 Bedoeld gebruik UR-robots zijn industrieel en bedoeld voor de behandeling van gereedschappen/eindeffectoren en bevestigingen, of voor de verwerking of het vervoer van onderdelen of producten. Voor infor- matie over de omgevingscondities waaronder de robot moet functioneren, ziet u bijlagen B en UR-robots zijn uitgerust met speciale veiligheidsfuncties, die speciaal ontwikkeld zijn om gecom- bineerd gebruik mogelijk te maken, waarbij de robot werkt zonder hekken en/of samen met een persoon.
Pagina 23 1.7 Risicobeoordeling Vaststellen wat de juiste instellingen voor de veiligheidsconﬁguratie zijn is een bijzonder be- langrijk deel van de ontwikkeling van gecombineerde robottoepassingen. Zie hoofdstuk 2 en onderdeel II voor meer informatie. Sommige veiligheidsfuncties zijn speciaal ontworpen voor gecombineerde robottoepassingen. Deze functies kunnen via de instellingen voor veiligheidsconﬁguratie worden geconﬁgureerd en zijn bijzonder relevant bij de aanpak van concrete risico’s in de door de integrator uitgevoerde risicobeoordeling:...
Pagina 24: Controle Voor Gebruik
1.9 Noodstop 3. Kneuzing door contact met de robot. 4. Verstuiking of botbreuk door botsingen tussen een zware lading en een hard oppervlak. 5. Gevolgen voortvloeiend uit losse bouten waar de robotarm of het gereedschap/eindeffector vastzit. 6. Objecten vallen uit gereedschap/eindeffector, bijvoorbeeld als gevolg van een slechte grip of stroomonderbreking.
Pagina 25: Beweging Zonder Aandrijfkracht
1.10 Beweging zonder aandrijfkracht In het onwaarschijnlijke geval dat er een noodgeval plaatsvindt waarbij robotgewrichten moeten worden bewogen, maar het onmogelijk of onwenselijk is om de robot van stroom te voorzien, neem dan contact op met uw Universal Robots-distributeur. Versie 5.4 I-11...
Pagina 26 1.10 Beweging zonder aandrijfkracht UR10e/e-Series I-12 Versie 5.4...
Pagina 27: Veiligheidsfuncties En -Interfaces
2 Veiligheidsfuncties en -interfaces 2.1 Inleiding Universal Robots e-Series robots zijn uitgerust met een reeks ingebouwde veiligheidsfuncties en veiligheids-I/O’s en digitale en analoge regelsignalen naar of van de elektrische interface om andere machines en aanvullende veiligheidsapparatuur aan te sluiten. Elke veiligheidsfunctie en I/O is uitgevoerd volgens EN ISO 13849-1:2008 (zie hoofdstuk 8 voor certificeringen) met prestatieniveau d (PLd) met een architectuur van categorie 3.
Pagina 28: Stopcategorieën
*Stop de robot met stroom voor de aandrijvingen en be- houd van het traject. De stroom voor de aandrijvingen blijft ingeschakeld nadat de robot is gestopt. Let op: *Categorie 2 stops van robots van Universal Robots worden verder beschreven als SS1- of SS2-stops volgens IEC 61800-5-2. 2.3 Conﬁgureerbare veiligheidsfuncties Universal Robots robotveiligheidsfuncties, zoals vermeld in de tabel hieronder, bevinden zich in de robot, maar zijn bedoeld voor controle van het robotsysteem, d.w.z.
Pagina 29 2.3 Conﬁgureerbare veiligheidsfuncties Veiligheidsfunctie Beschrijving Positielimiet Stelt boven- en onderlimieten in voor de toegestane ge- gewricht wrichtsposities. Snelheidslimiet Stelt een bovenlimiet in voor de gewrichtssnelheid. gewricht Veiligheidsvlakken Deﬁnieert ruimtelijke vlakken die de robotpositie be- grenzen. Veiligheidsvlakken beperken enkel de gereed- schap/eindeffector of zowel de gereedschap/eindeffector als de elleboog.
Pagina 30 2.3 Conﬁgureerbare veiligheidsfuncties Veiligheidsfunctie Tolerantie Prestatieniveau Categorie Noodstop – Beveiligde stop – ◦ Positielimiet gewricht ◦ Snelheidslimiet gewricht 1,15 Veiligheidsvlakken 40 mm ◦ Gereedschapsoriëntatie Snelheidslimiet Krachtlimiet 25 N Momentumlimiet kg m Vermogenlimiet 10 W Stoptijdlimiet 50 ms Stopafstandlimiet 40 mm ◦...
Pagina 31 2.3 Conﬁgureerbare veiligheidsfuncties 1300 mm 300 mm Figuur 2.1: Vanwege de fysieke afmeting van de robotarm vereisen bepaalde werkgebieden aandacht met betrekking tot gevaar op beklemming. Eén gebied (links) is gedeﬁnieerd voor radiale bewegingen, wanneer polsgewricht 1 minimaal 1300 mm van de basis van de robot is verwijderd. Het andere gebied (rechts) bevindt zich binnen 300 mm van de basis van de robot, bij beweging in tangentiële richting.
Pagina 32: Veiligheidsfunctie
2.5 Modi Voor interfacing met andere machines is de robot uitgerust met de volgende veiligheidsuitgan- gen: Veiligheidsuitgang Beschrijving Systeemnoodstop Wanneer dit signaal logisch laag is, is de Robotnoodstop- ingang logisch laag of is de noodstopknop ingedrukt. Robot beweegt Terwijl dit signaal logisch hoog is, beweegt geen enkel ge- wricht van de robotarm meer dan 0,1 rad/s.
Pagina 33 2.5 Modi van de verminderde-moduszijde van het triggervlak, terug naar de normale-moduszijde, is er een gebied van 20 mm rondom het triggervlak waar limieten van zowel de normale als de vermin- derde modus zijn toegestaan. Dit voorkomt dat de veiligheidsmodus ﬂikkert als de robot zich precies op de limiet bevindt.
Pagina 34 2.5 Modi UR10e/e-Series I-20 Versie 5.4...
Pagina 35: Transport
1. Zorg dat u uw rug of andere lichaamsdelen niet te veel belast tijdens het tillen van de apparatuur. Gebruik de juiste tilappa- ratuur. Alle regionale en nationale richtlijnen voor tillen dienen in acht te worden genomen. Universal Robots is niet aanspra- kelijk voor schade veroorzaakt door vervoer van de appara- tuur.
Pagina 36 UR10e/e-Series I-22 Versie 5.4...
Pagina 37: Mechanisch Interface
4 Mechanisch interface 4.1 Inleiding Dit hoofdstuk beschrijft de basis van de montage van de verschillende delen van het robotsys- teem. Instructies voor de elektrische installatie uit het hoofdstuk 5 moeten worden aangehou- den. 4.2 Het werkbereik van de robot Het werkbereik van de UR10e robot loopt tot 1300 mm vanaf het gewricht op de basis.
Pagina 38 4.3 Montage Surface on which the robot is fitted 0.05 0.030 8 FG8 8.5 min. 0.008 0.024 8 FG8 x 13 8.5 min. 0.006 Figuur 4.1: Gaten voor monteren van de robot. Gebruik vier M8 bouten. Alle metingen zijn in mm. GEVAAR: Zorg dat de robotarm correct en stevig met bouten bevestigd is.
Pagina 39 4.3 Montage Gereedschap De gereedschapsﬂens van de robot heeft vier M6-gaten waarmee een gereed- schap aan de robot bevestigd kan worden. De M6-bouten moeten worden aangedraaid met 8 N m, sterkteklasse 8.8. Gebruik voor accurate herpositionering van gereedschap een pen in het daarvoor bestemde Ø6 gaten.
Pagina 40 4.3 Montage Figuur 4.2: De gereedschapsuitgangsﬂens (ISO 9409-1-50-4-M6) is waar het gereedschap op de punt van de robot gemonteerd wordt. Alle afmetingen zijn in mm. UR10e/e-Series I-26 Versie 5.4...
Pagina 41: Maximale Lading
4.4 Maximale lading 4.4 Maximale lading De maximaal toegestane lading van de robotarm hangt af van de zwaartepuntoffset, zie ﬁguur 4.3. De zwaartepuntoffset wordt gedeﬁnieerd als de afstand tussen het midden van gereed- schapsuitgangﬂens en het zwaartepunt van de bevestigde lading. Nuttige lading [kg] Zwaartekracht-offset [mm]...
Pagina 42 4.4 Maximale lading UR10e/e-Series I-28 Versie 5.4...
Pagina 43: Elektrische Interface
5 Elektrische interface 5.1 Inleiding Dit hoofdstuk beschrijft de elektrische interfacegroepen van de robotarm en regelkast. Er wor- den voorbeelden gegeven voor de soorten I/O. De term I/O verwijst naar zowel digitale als ana- loge signalen gaande van of naar de hieronder vermelde elektrische interfacegroepen. •...
Pagina 44: Elektrische Waarschuwingen En Voorzorgsmaatregelen
5.3 Elektrische waarschuwingen en voorzorgsmaatregelen De elektrische speciﬁcaties worden in de tabel hieronder weergegeven. Parameter Min. Type Max. Eenheid Communicatiesnelheid 1000 Mb/s 5.3 Elektrische waarschuwingen en voorzorgsmaatregelen Let op de volgende waarschuwingen bij alle bovengenoemde interfacegroepen en bij het ontwik- kelen en installeren van de robottoepassing.
Pagina 45 5.3 Elektrische waarschuwingen en voorzorgsmaatregelen GEVAAR: 1. Sluit nooit veiligheidssignalen aan op een PLC die geen veiligheids-PLC is met het juiste veiligheidsniveau. Het niet opvolgen van deze waarschuwing kan leiden tot ernstige ver- wondingen of de dood, omdat de veiligheidsfuncties over- schreven kunnen worden.
Pagina 46: Regelaar-I/O
5.4 Regelaar-I/O VOORZORGSMAATREGEL: 1. De robot is getest conform internationale IEC-normen voor elektromagnetische compatibiliteit (EMC). Storende signa- len met een niveau hoger dan die zijn vastgelegd in de speci- ﬁeke IEC-norm kunnen onverwachte gedragingen van de robot veroorzaken. Zeer hoge signalen of overmatige blootstelling kunnen de robot permanent beschadigen.
Pagina 47: Gemeenschappelijke Speciﬁcaties Voor Alle Digitale I/O
5.4 Regelaar-I/O Geel met rode tekst Speciale veiligheidssignalen Geel met zwarte tekst Conﬁgureerbaar voor veiligheid Grijs met zwarte tekst Algemene digitale I/O Groen met zwarte tekst Algemene analoge I/O In de GUI kunt u conﬁgureerbare I/O instellen als veiligheidsgerelateerde I/O of algemene I/O (zie deel II).
Pagina 48: Veiligheids-I/O
5.4 Regelaar-I/O De digitale I/O’s zijn uitgevoerd volgens IEC 61131-2. De elektrische speciﬁcaties worden hier- onder weergegeven. Eindklemmen Parameter Min. Type Max. Eenheid Digitale uitgangen [COx / DOx] Stroom* [COx / DOx] Spanningsval [COx / DOx] Lekstroom [COx / DOx] Functie Type [COx / DOx]...
Pagina 49 5.4 Regelaar-I/O Noodstop Beveiligde stop Robot stopt met bewegen Programma-uitvoering Pauzes Pauzes Stroom voor aandrijvingen Resetten Handmatig Automatisch of handmatig Frequentie van gebruik Niet-frequent Elke cyclus naar niet-frequent Vereist herinitialisering Uitsluitend rem loslaten Stop Categorie (IEC 60204-1) Prestatieniveau van bewakingsfunctie (ISO 13849-1) Het is mogelijk om de conﬁgureerbare I/O te gebruiken om extra veiligheids-I/O-functionaliteit te conﬁgureren, bijvoorbeeld noodstopuitgangen.
Pagina 50 5.4 Regelaar-I/O Safety Aansluiten noodstopknoppen De meeste toepassingen vereisen een of meer extra noodstopknoppen. De afbeelding hieronder laat zien hoe een of meer noodstopknoppen kunnen worden aangesloten. Safety Safety De noodstop delen met andere machines U kunt een gedeelde noodstopfunctie tussen de robot en andere machines instellen door de vol- gende I/O-functies te conﬁgureren via de GUI.
Pagina 51 5.4 Regelaar-I/O Safety Deze conﬁguratie is alleen bedoeld voor toepassingen waarbij de operator niet de deur kan pas- seren en deze achter zich kan sluiten. De conﬁgureerbare I/O wordt gebruikt om een resetknop buiten de deur te conﬁgureren om de robotbeweging opnieuw te activeren. Een ander voorbeeld met automatisch hervatten is bij het gebruik van een veiligheidsmat of een veiligheidsgerelateerde laserscanner (zie hieronder).
Pagina 52: Algemene Digitale I/O
De onderstaande ﬁguur toont hoe een inschakelapparaat met drie standen moet worden aange- sloten. Zie paragraaf 12.2 voor meer informatie over inschakelapparaten met drie standen. OPMERKING: Het veiligheidssysteem van Universal Robots biedt geen onder- steuning voor meerdere inschakelapparaten met drie standen. OPMERKING: De twee ingangskanalen voor het Inschakelapparaat met drie stan- den hebben een afwijkingstolerantie van één seconde.
Pagina 53: Digitale Ingang Vanaf Een Knop
5.4 Regelaar-I/O automatisch worden uitgeschakeld wanneer de uitvoering van het programma wordt gestopt, zie deel II. In deze modus is de uitgang altijd laag wanneer een programma niet draait. Voor- beelden zijn te vinden in de volgende paragrafen. Deze voorbeelden gebruiken gewone digitale uitgangen maar alle conﬁgureerbare uitgangen hadden ook kunnen worden gebruikt als ze niet zijn geconﬁgureerd om een veiligheidsfunctie uit te voeren.
Pagina 54 5.4 Regelaar-I/O • Gebruik de AG-klem het dichtst bij de I/O. Het paar deelt een gemeenschappelijke modus- ﬁlter. • Gebruik dezelfde GND (0V) voor apparatuur en regelkast. De analoge I/O is niet galvanisch geïsoleerd van de regelkast. • Gebruik een afgeschermde kabel of kabels met gedraaide aderen. Sluit de afscherming aan de GND klem aan op de klem genaamd Power.
Pagina 55: Externe Aan/Uit-Regeling
5.4 Regelaar-I/O Gebruik van een analoge ingang Dit voorbeeld toont het aansluiten van een analoge sensor. Analog Power 5.4.7 Externe AAN/UIT-regeling Gebruik de externe AAN/UIT-regeling om de regelkast aan en uit te schakelen zonder de pro- grammeereenheid te gebruiken. Deze wordt gewoonlijk gebruikt: •...
Pagina 56: Voedingsaansluiting
5.5 Voedingsaansluiting Externe UIT-knop Dit voorbeeld toont het aansluiten van een externe UIT-knop. Remote VOORZORGSMAATREGEL: Houd de AAN-ingang of de AAN/UIT-knop niet ingedrukt, omdat hierdoor de regelkast wordt uitgeschakeld zonder op te slaan. Ge- bruik de UIT -ingang voor externe uitregeling, omdat dit signaal de regelkast toelaat om geopende bestanden op te slaan en correct uit te schakelen.
Pagina 57: Robotaansluiting
5.6 Robotaansluiting Parameter Min. Type Max. Eenheid Ingangsspanning Externe zekering (@ 100-200V) Externe zekering (@ 200-265V) Ingangsfrequentie Stand-byvermogen < 1,5 Nominaal bedrijfsvermogen GEVAAR: 1. Controleer of de robot correct geaard is (elektrische verbin- ding met aarde). Gebruik de ongebruikte bouten met de aar- dingssymbolen in de regelkast voor gemeenschappelijke aar- ding van alle apparatuur in het systeem.
Pagina 58: Gereedschap-I/O
5.7 Gereedschap-I/O VOORZORGSMAATREGEL: 1. Koppel de robotkabel niet los wanneer de robotarm is inge- schakeld. 2. Verleng of wijzig de originele kabel niet. 5.7 Gereedschap-I/O Aangrenzend aan de gereedschapsﬂens op pols 3 bevindt zich een aansluiting met acht pennen die vermogens- en regelsignalen levert voor verschillende grijpers en sensoren die bevestigd kunnen worden op de robot.
Pagina 59: Stroomtoevoer Gereedschap
5.7 Gereedschap-I/O De acht draden van de kabel hebben verschillende kleuren die verschillende functies vertegen- woordigen. Zie onderstaande tabel: Kleur Signaal Beschrijving Rood Aarde Grijs POWER 0 V/12 V/24 V Blauw TO0/STROOM Digitale uitgang 0 of 0 V/12 V/24 V Roze TO1/AARDE Digitale uitgang 1 of aarde...
Pagina 60: Digitale Gereedschapsuitgangen
5.7 Gereedschap-I/O 1. Tik in de koptekst op Installatie. 2. Tik op Algemeen in de lijst aan de linkerzijde. 3. Tik op Gereedschaps-IO en selecteer Tweepens stroom. 4. Sluit de stroomdraad (grijs) aan op TO0 (blauw) en de aarde (rood) op TO1 (roze). OPMERKING: Wanneer de robot een noodstop uitvoert, wordt de spanning op 0 V gezet voor beide voedingspennen (stroom is uit).
Pagina 61: Digitale Tool-Ingangen
5.7 Gereedschap-I/O Gebruik van digitale gereedschapsuitgangen Dit voorbeeld laat het inschakelen van een belasting zien bij gebruik van de interne voeding van 12V of 24V. De uitgangsspanning wordt bepaald op het I/O-tabblad. Er staat spanning tussen de POWER-aansluiting en de afscherming/aarde, ook wanneer de belasting is uitgeschakeld. POWER Het wordt aanbevolen om een beveiligingsdiode te gebruiken voor inductieve belastingen, zoals hieronder wordt afgebeeld.
Pagina 62: Gereedschapscommunicatie-I/O
5.7 Gereedschap-I/O Parameter Min. Type Max. Eenheid Ingangsspanning in spanningsmodus -0,5 Ingangsweerstand bij bereik 0V - 10V 10,7 kΩ Resolutie Ingangsspanning in stroommodus -0,5 Ingangsstroom in stroommodus -2,5 Ingangsweerstand bij bereik 4mA - 20mA Ω Resolutie De volgende paragrafen bevatten twee voorbeelden van het gebruik van analoge ingangen. VOORZORGSMAATREGEL: 1.
Pagina 63 5.7 Gereedschap-I/O • Latentie De latentie van via de gereedschapsaansluiting verstuurde berichten varieert van 2 tot 4 ms, vanaf het moment dat het bericht is geschreven op de PC tot de start van het bericht op de RS485. Een buffer slaat naar de gereedschapsconnector verzonden gegevens op totdat de lijn inactief wordt.
Pagina 64 5.7 Gereedschap-I/O UR10e/e-Series I-50 Versie 5.4...
Pagina 65: Onderhoud En Reparatie
Servicehandleidingen op de ondersteuningswebsite http://www.universal-robots. com/support. Alleen bevoegde systeemintegrators of Universal Robots mogen reparaties uitvoeren. Alle naar Universal Robots geretourneerde onderdelen dienen geretourneerd te worden conform de servicehandleiding. 6.1 Veiligheidsinstructies Na onderhouds- en reparatiewerkzaamheden, moeten controles gedaan worden om te zorgen dat het juiste beveiligingsniveau behouden blijft.
Pagina 66 6.1 Veiligheidsinstructies GEVAAR: 1. Trek de stroomingangskabel uit de onderkant van de regel- kast om te zorgen dat er helemaal geen stroom meer op staat. Schakel alle andere energiebronnen uit die zijn aangesloten op de robotarm of de regelkast. Tref de nodige voorzorgsmaat- regelen om te voorkomen dat andere personen het systeem tijdens de reparatie onder stroom zetten.
Pagina 67: Wegwerpen En Het Milieu
Deense markt worden vooraf betaald aan het DPA-systeem door Universal Robots A/S. Importeurs in landen die gedekt zijn door de Europese WEEE-richtlijn 2012/19/EU moeten hun eigen registratie uitvoeren bij het nationale WEEE-register in hun land.
Pagina 68 UR10e/e-Series I-54 Versie 5.4...
Pagina 69: Certiﬁceringen
Certiﬁcering van derden is vrijwillig. Om echter de beste service te bieden aan robotintegrators, kiest UR ervoor zijn robots te certiﬁceren bij de volgende erkende testinstituten: TÜV NORD Universal Robots e-Series robots zijn op veiligheid getest door TÜV NORD, een erkend instituut onder de machinerichtlijn 2006/42/EC van de EU. U vindt een kopie van het veiligheidsgoedkeuringscertiﬁ-...
Pagina 70: Certiﬁcering Van Externe Leveranciers
UR-robots zijn gecertiﬁceerd conform onderstaand vermelde richtlijnen. 2006/42/EC — Machinerichtlijn (MD) In overeenstemming met de Machinerichtlijn 2006/42/EC zijn Universal Robots e-Series robots gedeeltelijk voltooide machines, derhalve is er geen CE-markering aangebracht. Als de UR-robot gebruikt wordt voor een toepassing met pesticiden, moet u de aanwezigheid van richtlijn 2009/127/EC opmerken.
Pagina 71: Garanties
Indien er geen sprake is van een onder de garantie vallend gebrek, behoudt Universal Robots zich het recht voor om de klant kosten in rekening te brengen voor vervangen of reparatie. De bovenstaande bepalingen behelzen geen verandering in de bewijslast ten nadeel van de klant.
Pagina 72: Disclaimer
9.2 Disclaimer Universal Robots gaat door met het verbeteren van de betrouwbaarheid en prestaties van zijn producten en behoudt zich daarom het recht voor om het product aan te passen zonder ken- nisgeving vooraf. Universal Robots neemt grote zorgvuldigheid in acht om de inhoud van deze handleiding nauwkeurig en correct te krijgen, maar aanvaardt geen aansprakelijkheid voor even- tuele fouten of ontbrekende informatie.
Pagina 73: A Stoptijden En Stopafstanden
A Stoptijden en stopafstanden OPMERKING: U kunt een gebruikersgedeﬁnieerde veilige maximale stoptijd en stopafstand instellen. Zie 2.1 en 13.2. Als gebruikersgedeﬁni- eerde instellingen worden gebruikt, wordt de programmasnelheid dynamisch aangepast om altijd aan de geselecteerde limieten te voldoen. De graﬁsche gegevens voor Gewricht 0 (basis), Gewricht 1 (schouder) en Gewricht 2 (elleboog) gelden voor de stopafstand en de stoptijd: •...
Pagina 74 (a) Stopafstand in meters bij 33% van de maximale la- (b) Stopafstand in meters bij 66% van de maximale la- ding ding (c) Stopafstand in meters bij de maximale lading Figuur A.1: Stopafstand voor gewricht 0 (BASIS) (a) Stoptijd in seconden bij 33% van de maximale lading (b) Stoptijd in seconden bij 66% van de maximale lading (c) Stoptijd in seconden bij de maximale lading Figuur A.2: Stoptijd voor gewricht 0 (BASIS) UR10e/e-Series...
Pagina 75 (a) Stopafstand in meters bij 33% van de maximale la- (b) Stopafstand in meters bij 66% van de maximale la- ding ding (c) Stopafstand in meters bij de maximale lading Figuur A.3: Stopafstand voor gewricht 1 (SCHOUDER) (a) Stoptijd in seconden bij 33% van de maximale lading (b) Stoptijd in seconden bij 66% van de maximale lading (c) Stoptijd in seconden bij de maximale lading Figuur A.4: Stoptijd voor gewricht 1 (SCHOUDER) Versie 5.4...
Pagina 76 (a) Stopafstand in meters bij alle ladingen (b) Stoptijd in seconden bij de maximale lading Figuur A.5: Sotpafstand en -tijd voor gewricht 2 (ELLEBOOG) UR10e/e-Series I-62 Versie 5.4...
Pagina 77: B Verklaringen En Certiﬁcaten
Serial Number: Starting 20185000000 and higher — Effective 1 April 2018 Incorporation: Universal Robots UR3e, UR5e, and UR10e shall only be put into service upon being integrated into a ﬁnal com- plete machine (robot system, cell or application), which conforms with the provisions of the Machinery Directive and other ap- plicable Directives.
Pagina 78 B.1 EU Declaration of Incorporation in accordance with ISO/IEC 17050-1:2010 Reference the harmonized standards used: (I) EN ISO 10218-1:2011 (I) EN ISO 13850:2015 (II) EN 60664-1:2007 TUV Nord Cert. 4420714097607 (I) EN 1037:1995+A1:2008 (II) 60947-5- 5:1997/A11:2013 (I) EN ISO 12100:2010 (II) 60204-1:2006/A1:2010 (III) EN 61000-6-2:2005 (I) EN ISO 13732-1:2008...
Pagina 79: B.2 Ce/Eu-Verklaring Van Oprichting (Vertaling Van Het Origineel)
Vanaf 2018500000 en hoger — Met ingang van 1 april 2018 Inbouw: Universal Robots e-Series (UR3e, UR5e, and UR10e) die- nen alleen in gebruik te worden genomen bij inbouw in een uiteindelijke voltooide machine (robotsysteem, cel of toepassing) die voldoet aan de be- palingen van de Machinerichtlijn en andere toepasse- lijke Richtlijnen.
Pagina 80: B.3 Certiﬁcaat Veiligheidssysteem
Z E R T I F I K A T C E R T I F I C A T E Hiermit wird bescheinigt, dass die Firma / This certifies that the company Universal Robots A/S Energivej 25 DK-5260 Odense S...
Pagina 81 Universal Robots A/S Fertigungsstätte: Manufacturing plant: Energivej 25 DK-5260 Odense S Denmark Universal Robots Safety System G5 Beschreibung des Produktes (Details s. Anlage 1) for UR10e, UR5e and UR3e robots Description of product (Details see Annex 1) EN ISO 13849-1:2015, Cat.3, PL d Geprüft nach:...
Pagina 82: B.4 China Rohs
B.4 China RoHS B.4 China RoHS UR10e/e-Series I-68 Versie 5.4...
Pagina 83: B.5 Kcc-Veiligheid
B.5 KCC-veiligheid B.5 KCC-veiligheid Versie 5.4 I-69 UR10e/e-Series...
Pagina 84: B.6 Milieutestcertiﬁcaat
B.6 Milieutestcertiﬁcaat B.6 Milieutestcertiﬁcaat Climatic and mechanical assessment Client Force Technology project no. Universal Robots A/S 117-32120 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification UR 3 robot arms UR 3 control boxes with attached Teach Pendants. UR 5 robot arms UR5 control boxes with attached Teach Pendants.
Pagina 85: B.7 Emc-Testcertiﬁcaat
CEN/CENELEC, IEC/CISPR and ETSI. This attestation of conformity with the below mentioned standards and/or normative documents is based on accredited tests and/or technical assessments carried out at DELTA – a part of FORCE Technology. Client Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense Denmark Product identification (type(s), serial no(s).)
Pagina 86 B.7 EMC-testcertiﬁcaat UR10e/e-Series I-72 Versie 5.4...
Pagina 87: C Toegepaste Standaarden
C Toegepaste standaarden Deze sectie beschrijft de relevante standaards toegepast tijdens de ontwikkeling van de robotarm en regelkast. Wanneer een Europees richtlijnnummer tussen haakjes wordt opgemerkt, geeft dit aan dat de standaard is geharmoniseerd conform die richtlijn. Een standaard is geen wet. Een standaard is een document ontwikkeld door belanghebbenden binnen een bepaalde bedrijfstak, waarin de normale veiligheids- en prestatievereisten voor een product of pro- ductgroep worden gedeﬁnieerd.
Pagina 88 De taal wordt gewijzigd van Brits Engels naar Amerikaans Engels, maar de inhoud is dezelfde. Let op: deel twee (ISO 10218-2) van deze standaard is bedoeld voor de integrator van het robotsysteem, en niet voor Universal Robots. CAN/CSA-Z434-14 Industrial Robots and Robot Systems – General Safety Requirements Deze Canadese norm is de ISO-normen ISO 10218-1 (zie hierboven) en ISO 10218-2 gecombineerd in één...
Pagina 89 Deze standaards zijn vereisten voor de elektrische en elektromagnetische storingen. Voldoen aan deze standaards zorgt ervoor dat de UR-robots goed presteren in industriële omgevingen en dat zij andere apparatuur niet storen. IEC 61326-3-1:2008 EN 61326-3-1:2008 Electrical equipment for measurement, control and laboratory use - EMC requirements Part 3-1: Immunity requirements for safety-related systems and for equipment intended to perform safety- related functions (functional safety) - General industrial applications Deze standaard deﬁnieert uitgebreide EMC-immuniteitsvereisten voor veiligheidsrelevante functies.
Pagina 90 IEC 60320-1/A1:2007 IEC 60320-1:2015 EN 60320-1/A1:2007 [2006/95/EC] EN 60320-1:2015 Appliance couplers for household and similar general purposes Part 1: General requirements De netingangskabel voldoet aan deze standaard. ISO 9409-1:2004 [Type 50-4-M6] Manipulating industrial robots – Mechanical interfaces Part 1: Plates De gereedschapsﬂens op UR-robots voldoet aan type 50-4-M6 van deze standaard.
Pagina 91 Part 2-1: Tests - Test A: Cold Part 2-2: Tests - Test B: Dry heat Part 2-27: Tests - Test Ea and guidance: Shock Part 2-64: Tests - Test Fh: Vibration, broadband random and guidance UR-robots worden getest volgens de testmethoden uit deze standaards. IEC 61784-3:2010 EN 61784-3:2010 [SIL 2] Industrial communication networks –...
Pagina 92 UR10e/e-Series I-78 Versie 5.4...
Pagina 93: D Technische Speciﬁcaties
D Technische speciﬁcaties Robottype UR10e Gewicht 33.3 kg / 73.5 lb Maximale belasting 10 kg / 22 lb (4.4) Bereik 1300 mm / 51.2 in ◦ ± 360 Gewrichtsbereiken voor alle gewrichten ◦ Snelheid Basis- en Schoudergewrichten: Max 120 ◦ Alle overige gewrichten: Max 180 Gereedschap: Ca.
Pagina 94 UR10e/e-Series I-80 Versie 5.4...
Pagina 95: Polyscope-Handleiding
Deel II PolyScope-handleiding...
Pagina 97: Inleiding
10 Inleiding 10.1 Basisbeginselen van Polyscope PolyScope is de graﬁsche gebruikersinterface (GUI) van de programmeereenheid die de robot- arm en regelkast bestuurt en programma’s uitvoert. A : Koptekst met tabbladen/pictogrammen die interactieve schermen voor u beschikbaar ma- ken. B : Voettekst met knoppen die uw geladen programma’s besturen. C : Scherm met velden die robotacties beheren en bewaken.
Pagina 98 10.1 Basisbeginselen van Polyscope I/O bewaakt en stelt live-ingangs-/uitgangssignalen in van en naar de re- gelkast voor de robot. Log geeft de gezondheid van de robot aan, plus eventuele waarschuwin- gen of foutberichten. Programma- en installatiebeheer se- lecteert en toont het actieve programma en installatie (zie 20.4). Let op: Be- standpad, Nieuw, Openen en Opslaan vormen samen Programma- en installatie- beheer.
Pagina 99: Knoppen Voettekst
10.2 Scherm Aan de slag 10.1.2 Knoppen voettekst Initialiseren beheert robotstatus. Druk erop wanneer dit ROOD is om de robot operationeel te maken. Snelheidsschuifbalk toont in realtime de relatieve snelheid waarop de robotarm beweegt, rekening houdend met de veiligheidsinstellingen. De knop Simulatie schakelt een programma-uitvoering tussen Simulatiemodus en Echte robot.
Pagina 100 10.2 Scherm Aan de slag Een programma uitvoeren, de Robot programmeren of Robotinstallatie conﬁgureren. e-Series II-6 Versie 5.4...
Pagina 101: Snel Beginnen
11 Snel beginnen 11.1 Basisbeginselen robotarm De Robotarm van Universal Robot bestaat uit buizen en gewrichten. U gebruikt de PolyScope om de beweging van deze gewrichten te coördineren, de robot te bewegen en zijn gereedschap naar wens te positioneren - met uitzondering van het gebied direct boven en direct onder de basis. Basis is waar de robot wordt gemonteerd.
Pagina 102: Regelkast In- En Uitschakelen
11.1 Basisbeginselen robotarm 11.1.2 Regelkast in- en uitschakelen De regelkast bevat hoofdzakelijk de fysieke elektrische in- en uitgangen die de robotarm, de Programmeereenheid en eventuele randapparatuur verbindt. U moet de regelkast inschakelen om de robotarm te kunnen activeren. 1. Druk aan de rechterkant van uw Programmeereenheid op de voedingsknop om de regelkast aan te zetten.
Pagina 103: Snel Opstarten Systeem
11.2 Snel opstarten systeem VOORZORGSMAATREGEL: Zorgt dat de robotarm niet in aanraking komt met objecten (zoals een tafel), omdat een botsing tussen de robotarm en een obstakel een gewrichtstandwielkast kan beschadigen. Starten van de robot: 1. Tik op de AAN-knop met de groene LED om het initialisatieproces te starten. De LED wordt vervolgens geel om aan te geven dat de robot is ingeschakeld en Niet actief is.
Pagina 104: Robotregistratie En Urcap-Licentiebestanden
Let op: Robot trilt en maakt klikkende geluiden om aan te geven dat kan worden geprogrammeerd OPMERKING: U kunt uw robot programmeren op Universal Robots Academy via www.universal-robots.com/academy/ 11.3 Robotregistratie en URCap-licentiebestanden Registreer de robot en download en installeer het URCap-licentiebestand (ziee 15.8) voordat u Remote TCP URCap gebruikt.
Pagina 105: Deregistreren Van De Robot
11.3 Robotregistratie en URCap-licentiebestanden 5. Selecteer license.p7b en tik op Openen om de robotregistratie te bevestigen. 6. Tik links onderaan op Afsluiten. Deregistreren van de robot Als de robot wisselt van eigenaar, is een nieuwe licentie vereist. In dit geval moet de robot eerst worden gederegistreerd.
Pagina 106 11.3 Robotregistratie en URCap-licentiebestanden e-Series II-12 Versie 5.4...
Pagina 107: Selectie Bedrijfsmodus
** De snelheidschuifbalk op het scherm Uitvoeren kan worden ingeschakeld in de PolyScope- instellingen. OPMERKING: • Een robot van Universal Robots is niet voorzien van een In- schakelapparaat met drie standen. Als de risicobeoordeling aangeeft dat het apparaat nodig is, dan moet het worden ge- monteerd voordat de robot wordt gebruikt.
Pagina 108 12.1 Bedrijfsmodi WAARSCHUWING: • Alle stopgezette beveiligingsmechanismen moeten weer vol- ledig functioneren voordat de Automatische modus wordt ge- selecteerd. • Indien mogelijk moet de Handmatige modus worden uitge- voerd met alle personen buiten de beveiligde ruimte. • Het apparaat waarmee tussen bedrijfsmodi wordt gescha- keld, moet buiten de beveiligde ruimte worden geplaatst.
Pagina 109: Inschakelapparaat Met Drie Standen
12.2 Inschakelapparaat met drie standen 12.2 Inschakelapparaat met drie standen Wanneer er een Inschakelapparaat met drie standen is geconﬁgureerd en de Bedrijfsmodus in Handmatige modus staat, kan de robot alleen worden bewogen door op het Inschakelapparaat met drie standen te drukken. Het inschakelapparaat met drie standen heeft geen effect in de Automatische modus.
Pagina 110 12.2 Inschakelapparaat met drie standen e-Series II-16 Versie 5.4...
Pagina 111: Veiligheidsconﬁguratie
13 Veiligheidsconﬁguratie 13.1 Veiligheidsinstellingen basisbeginselen Deze paragraaf behandelt de toegang tot de veiligheidsinstellingen van de robot. Het bestaat uit items die u helpen bij het instellen van de Veiligheidsconﬁguratie van de robot. GEVAAR: Voordat u de veiligheidsinstellingen van uw robot conﬁgureert, moet uw integrator een risicobeoordeling uitvoeren om de veilig- heid van het personeel en de uitrusting rond de robot te garan- deren.
Pagina 112: Een Veiligheidswachtwoord Instellen
13.1 Veiligheidsinstellingen basisbeginselen 4. Als eerder een Veiligheidswachtwoord is ingesteld, voert u het wachtwoord in en drukt u op Ontgrendelen om toegang tot de instellingen te krijgen. Let op: Na ontgrendeling van de Veiligheidsinstellingen zijn alle instellingen actief. 5. Druk op het tabblad Vergrendelen of navigeer weg van het Veiligheidsmenu om alle instel- lingen voor Veiligheid opnieuw te vergrendelen.
Pagina 113: De Veiligheidsconﬁguratie Wijzigen
13.1 Veiligheidsinstellingen basisbeginselen 13.1.3 De Veiligheidsconﬁguratie wijzigen Wijzigingen in de instellingen van de Veiligheidsconﬁguratie moeten aan de door de integrator uitgevoerde risicobeoordeling voldoen (zie Hardware-installatiehandleiding). Aanbevolen procedure: 1. Controleer dat de wijzigingen aan de door de integrator uitgevoerde risicobeoordeling vol- doen.
Pagina 114: Veiligheidsmenu-Instellingen
13.2 Veiligheidsmenu-instellingen 13.2 Veiligheidsmenu-instellingen Deze paragraaf deﬁnieert de Veiligheidsmenu-instellingen die de Veiligheidsconﬁguratie van uw robot vormen. 13.2.1 Robotlimieten Met Robotlimieten kunt u de algemene robotbewegingen beperken. Het scherm Robotlimieten heeft twee conﬁguratieopties: Fabrieksinstellingen en Aangepast. 1. Fabrieksinstellingen is waar u de schuifbalk kunt gebruiken om een van tevoren bepaalde veiligheidsinstelling te selecteren.
Pagina 115: Veiligheidsmodi
13.2 Veiligheidsmenu-instellingen OPMERKING: Beperking van de stoptijd en afstand zijn van invloed op de alge- hele snelheid van de robot. Als de stoptijd bijvoorbeeld op 300 ms is ingesteld, is de maximum robotsnelheid beperkt zodat de robot binnen 300 ms kan stoppen. Snelheid gereedschap beperkt maximumsnelheid gereedschap robot.
Pagina 116: Toleranties
13.2 Veiligheidsmenu-instellingen Herstelmodus wordt geactiveerd wanneer een veiligheidslimiet van de actieve limietset wordt overtreden, en de robotarm voert een Stop Categorie 0 uit. Als een actieve veiligheidslimiet, zoals een gewrichtspositielimiet of een veiligheidsgrens al wordt overschreden wanneer de robotarm wordt ingeschakeld, start deze in de Herstel modus. Dit maakt het mogelijk de robotarm weer binnen de veiligheidslimieten te bewegen.
Pagina 117: Vlakken
13.2 Veiligheidsmenu-instellingen soft-as van de robot worden beperkt. 13.2.5 Vlakken OPMERKING: De conﬁguratie van vlakken is volledig op functies gebaseerd. Wij bevelen aan dat u alle functies aanmaakt en benoemt voordat u de veiligheidsconﬁguratie gaat bewerken, omdat de robot uit staat wanneer het tabblad Veiligheid is ontgrendeld.
Pagina 118 13.2 Veiligheidsmenu-instellingen Uitgeschakeld Het veiligheidsvlak is nooit actief in deze status. Normaal Wanneer het veiligheidssysteem in de modus Normaal is, is een normaal vlak actief en fungeert het als een strikte limiet voor de positie. Verminderd Wanneer het veiligheidssysteem in de modus Verminderd is, is een verminderd modusvlak actief en fungeert het als een strikte limiet voor de positie.
Pagina 119: Freedrive
13.2 Veiligheidsmenu-instellingen Elleboog U kunt Elleboog beperken inschakelen om te voorkomen dat het ellebooggewricht niet door een van de door u gedeﬁnieerde vlakken gaat. Schakel Elleboog beperken uit om de elleboog door vlakken te laten gaan. Kleurencodes Grijs Vlak is geconﬁgureerd maar uitgeschakeld (A) Geel &...
Pagina 120: Gereedschapspositie
13.2 Veiligheidsmenu-instellingen Backdrive In de Freedrive-modus kunnen de robotgewrichten relatief gemakkelijk worden bewogen omdat de remmen zijn vrijgegeven. Tijdens initialisatie van de robotarm kunnen kleine trillingen worden waargenomen wanneer de remmen worden losgelaten. In sommige situaties, zoals wanneer de robot bijna botst, zijn deze trillingen ongewenst en de functie Backdrive kan worden gebruikt om bepaalde gewrichten naar een gewenste positie te forceren zonder alle remmen in de robotarm vrij te geven.
Pagina 121 13.2 Veiligheidsmenu-instellingen In geval van door de gebruiker gedeﬁnieerde gereedschappen kan de gebruiker het volgende wijzigen: Radius om de radius van de gereedschapsbol te wijzigen. Bij het gebruik van veiligheidsvlakken wordt met de radius rekening gehouden. Wanneer een punt in de bol door een triggervlak voor verminderde modus gaat, schakelt de robot naar de modus Verminderd .
Pagina 122: Gereedschapsrichting
13.2 Veiligheidsmenu-instellingen 13.2.8 Gereedschapsrichting Het scherm gereedschapsrichting kan worden gebruikt om de hoek te beperken waarin het ge- reedschap wijst. De limiet wordt gedeﬁnieerd door een kegel die een vaste oriëntatie heeft ten opzichte van de basis van de robotarm. Terwijl de robotarm beweegt, wordt de gereedschaps- richting beperkt, zodat deze binnen de gedeﬁnieerde kegel blijft.
Pagina 123 13.2 Veiligheidsmenu-instellingen Limieteigenschappen De limiet voor gereedschapsrichting heeft drie conﬁgureerbare eigenschappen: 1. Midden van kegel: U kunt in het vervolgkeuzemenu een punt- of vlakfunctie selecteren om het midden van de kegel te deﬁniëren. De Z-as van de geselecteerde functie wordt gebruikt als de richting waarop de kegel wordt gecentreerd.
Pagina 124: I/O
13.2 Veiligheidsmenu-instellingen 13.2.9 I/O De I/O’s zijn verdeeld tussen ingangen en uitgangen en zijn gekoppeld zodat elke functie een Categorie 3 en PLd I/O vormt. Ingangssignalen Met de ingangssignalen kunnen de volgende veiligheidsfuncties worden gebruikt: Systeemnoodstop Dit is een andere noodstopknop dan die op de Programmeereenheid en biedt dezelfde functionaliteit als het apparaat aan ISO 13850 voldoet.
Pagina 125 13.2 Veiligheidsmenu-instellingen WAARSCHUWING: • Als u de standaardingang Beveiliging resetten uitschakelt, is de robotarm niet langer beveiligd gestopt zodra de ingang hoog is. Een programma dat alleen door de Beveiligde stop is gepauzeerd, wordt hervat. • Vergelijkbaar met Beveiliging resetten, als de standaard Be- veiliging resetten automatische modus is uitgeschakeld, is de robotarm niet langer beveiligd gestopt zodra de ingang Bevei- ligde stop automatische modus hoog is.
Pagina 126: Hardware
13.2 Veiligheidsmenu-instellingen 13.2.10 Hardware U kunt de robot gebruiken zonder de Programmeereenheidt te bevestigen. Verwijdering van de Programmeereenheid betekent dat een andere Noodstopbron moet worden gedeﬁnieerd. U moet speciﬁceren of de Programmeereenheid is bevestigd om te voorkomen dat een veiligheids- overtreding wordt geactiveerd.
Pagina 127: Uitgang Veilige Uitgangspositie
13.2 Veiligheidsmenu-instellingen Synchronisatie met uitganspositie 1. Tik in de koptekst op Installatie. 2. Tik in het zijmenu links op Veiligheid en selecteer Veilige uitgangspositie. 3. Tik onder Veilige uitgangspositie op Synchronisatie met uitganspositie. 4. Tik op Toepassen en selecteer Toepassen en opnieuw starten in het dialoogvenster dat wordt weergeven.
Pagina 128 13.2 Veiligheidsmenu-instellingen e-Series II-34 Versie 5.4...
Pagina 129: Tab Uitvoeren
14 Tab Uitvoeren Met het tabblad Uitvoeren kunt u de robotarm en regelkast eenvoudig bedienen, met zo weinig mogelijk knoppen en opties. U kunt eenvoudige bediening combineren met wachtwoordbescher- ming van het programmeergedeelte van PolyScope (zie 21.3.2). Zo maakt u van de robot een gereedschap dat uitsluitend vooraf geschreven programma’s kan uitvoeren.
Pagina 130: Leeftijd Van Robot
14.4 Breng robot in positie Reguliere programmavariabelen Deze zijn alleen beschikbaar voor het draaiende programma en de waarden gaan verloren zodra het programma gestopt wordt. Waypoints weergeven Het robotprogramma gebruikt scriptvariabelen om informatie over way- points op te slaan. Selecteer het selectievakje Waypoints weergeven onder Variabelen om de scriptvariabelen in de variabelenlijst weer te geven.
Pagina 131: Handmatig
14.4 Breng robot in positie Auto Houd het tabblad Auto ingedrukt om de robotarm naar zijn startpositie te laten bewegen. Let op: U kunt de knop op elk gewenst loslaten om de beweging te stoppen. Animatie De animatie toont de beweging die de robotarm op het punt staat uit te voeren wanneer u het tabblad Auto houdt ingedrukt.
Pagina 132 14.4 Breng robot in positie e-Series II-38 Versie 5.4...
Pagina 133: Tab Programma
15 Tab Programma Het tabblad Programma toont het programma dat momenteel bewerkt wordt. 15.1 Programmastructuur Door op Commando te tikken, voegt u programmanodes toe aan de programmastructuur. Con- ﬁgureer de functionaliteit van de toegevoegde programmanodes rechts in het scherm. Een lege programmastructuur wordt niet uitgevoerd. Programma’s met onjuist geconﬁgureerde programmanodes worden niet uitgevoerd.
Pagina 134: Indicatie Programma-Uitvoering
15.1 Programmastructuur 15.1.1 Indicatie programma-uitvoering Wanneer het programma wordt uitgevoerd, wordt de programmanode die op dat moment wordt uitgevoerd aangegeven door een klein pictogram naast de node. Daarnaast wordt het uitvoe- ringspad gemarkeerd met een blauwe kleur. Door op het pictogram in de hoek van het programma te drukken, wordt het op dat moment uitgevoerde commando getraceerd.
Pagina 135: Expressie-Editor
15.1 Programmastructuur Plakken Met de knop kunt u een node plakken die voorheen werd geknipt of gekopieerd. Verwijderen Tik op de knop om een node uit de programmastructuur te verwijderen. Onderdrukken Tik op de knop om speciﬁeke nodes op de programmastructuur te onderdrukken. Onderdrukte programmaregels worden eenvoudigweg overgeslagen bij het uitvoeren van het programma.
Pagina 136: Lege Node
15.2 Commando tabblad 15.1.5 Lege node Programmanodes kunnen niet leeg zijn. Voor het uitvoeren van een programma moet alle lijnen worden opgegeven en gedeﬁnieerd in de programmastructuur. 15.2 Commando tabblad Deze handleiding bevat niet alle details over elk type programmanode. De robotprogrammanode bevat drie selectievakjes die het algemene gedrag van het programma bepalen.
Pagina 137: Tab Graﬁsch
15.3 Tab Graﬁsch Initiële waarden variabelen instellen Selecteer dit om initiële waarden in te stellen voor programmavariabelen. 1. Selecteer een variabele uit het afrolmenu of met behulp van het selectievakje voor variabe- len. 2. Voer een expressie voor die variabele in. Deze expressie wordt gebruikt om de waarde van de variabele bij het starten van het programma in te stellen.
Pagina 138: Tabblad Variabelen
15.4 Tabblad Variabelen Let op: wanneer de robot een programma uitvoert, wordt de visualisatie van de limieten uitge- schakeld. Veiligheidsvlakken worden gevisualiseerd in geel en zwart met een kleine pijl die de normale positie van de vlakken weergeeft, die staat voor de zijkant van het vlak waarop de robot-TCP gepositioneerd mag worden.
Pagina 139: Nodes Basisprogramma
15.5 Nodes basisprogramma 15.5 Nodes basisprogramma 15.5.1 Bewegen Het commando Bewegen stuurt de beweging van de robot aan langs de onderliggende waypo- ints. Waypoints moeten onder een Bewegen-commando staan. Het Bewegen-commando legt de acceleratie en de snelheid vast waarmee de robotarm beweegt tussen die waypoints. Bewegingstypen U kunt kiezen uit drie typen bewegingen: BewegenJ, BewegenL en BewegenP.
Pagina 140 15.5 Nodes basisprogramma • Cirkel bewegen kan aan een bewegenP worden toegevoegd om een circulaire beweging te maken. De robot start de beweging van zijn huidige positie of startpunt, beweegt door een ViaPunt dat is gespeciﬁceerd op de cirkelboog, en een EindPunt dat de circulaire beweging afsluit.
Pagina 141 15.5 Nodes basisprogramma Cruise Deceleration Acceleration Time Figuur 15.1: Snelheidsproﬁel voor een beweging. De curve is onderverdeeld in drie segmenten: accele- ratie, cruise en deceleratie. Het niveau van de cruise-fase wordt ingesteld door de snelheidsinstelling van de beweging, en de steilheid van de acceleratie- en deceleratie-fases wordt ingesteld door de accelera- tieparameter.
Pagina 142 15.5 Nodes basisprogramma Vast waypoint Een punt op het robottraject. Waypoints zijn de belangrijkste onderdelen van een robotpro- gramma. Zij geven aan waar de robotarm moet zijn. Een vaste waypoint wordt geprogrammeerd door de robotarm fysiek te verplaatsen naar de positie. Waypoints programmeren Programmeren is de term die wordt gebruikt om de robot te laten zien hoe de TCP moet wor- den gepositioneerd met betrekking tot een element voor een toepassing.
Pagina 143 15.5 Nodes basisprogramma Waypoint instellen Namen van waypoints Waypoints krijgen automatisch een unieke naam. De naam kan door de gebruiker worden gewij- zigd. Door het selecteren van het koppelingspictogram worden waypoints gekoppeld en delen ze positie-informatie. Andere waypointinformatie zoals afsnijstraal, snelheid gereedschap/gewricht en acceleratie gereedschap/gewricht is geconﬁgureerd voor individuele waypoints, ook al kun- nen ze gekoppeld zijn.
Pagina 144 15.5 Nodes basisprogramma • de afsnijstraal (r) • de begin- en eindsnelheid van de robot (op posities p1 en p2 respectievelijk) • de bewegingstijd (bv. als een speciﬁeke tijd voor een traject is ingesteld, is dit van invloed op de begin-/eindsnelheid van de robot) •...
Pagina 145 15.5 Nodes basisprogramma Voorwaardelijke afsnijtrajecten Het afsnijtraject wordt beïnvloed door het waypoint waarop de afsnijstraal is ingesteld en de daarop volgende in de programmastructuur. Dat wil zeggen, in het programma in ﬁguur 15.5 wordt het afsnijden rond WP_1 beïnvloed door WP_2. Het gevolg hiervan wordt duidelijker wanneer in dit voorbeeld rond WP_2 wordt afgesneden.
Pagina 146 15.5 Nodes basisprogramma Afsnijtrajecten Afhankelijk van het bewegingstype (BewegenL, BewegenJ of BewegenP) wor- den verschillende afsnijtrajecten gegenereerd. • Afsnijdingen in BewegenP Bij afsnijden in BewegenP volgt de positie van de afsnijding een cirkelboog op constante snelheid. De richting wordt afgesneden met een vloeiende interpo- latie tussen de twee trajecten.
Pagina 147 15.5 Nodes basisprogramma Relatief waypoint Een waypoint waarvan de positie wordt aangegeven ten opzichte van de vorige positie van de robotarm, bijvoorbeeld “twee centimeter naar links”. De relatieve positie wordt gedeﬁnieerd als het verschil tussen de twee gegeven posities (van links naar rechts). Let op: door herhaaldelijke relatieve posities kan de robotarm buiten zijn werkbereik komen.
Pagina 148: Richting
15.5 Nodes basisprogramma var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. De eerste drie zijn x,y,z en de laatste drie zijn de oriëntatie die wordt weergegeven als rotatievector gegeven door de vector rx,ry,rz. De lengte van de as is de draaihoek in radialen en de vector zelf geeft de as aan waaromheen wordt gedraaid. De positie wordt altijd in verhouding tot een referentiekader of coördinatenstelsel gegeven die af- hangt van het geselecteerde element.
Pagina 149 15.5 Nodes basisprogramma U kunt Richtingsvector-instellingen toevoegen voor Snelheid gereedschap en Gereedschapsac- celeratie om de vectorrichting voor lineaire beweging te deﬁniëren, zodat geavanceerd gebruik mogelijk is, zoals: • het deﬁniëren van een lineaire beweging relatief ten opzichte van meerdere elementassen •...
Pagina 150 15.5 Nodes basisprogramma Tot - gereedschapscontact De programmanode Tot gereedschapscontact laat de robot zijn beweging stoppen wanneer con- tact met het gereedschap is gemaakt. U kunt de vertraging van de stop en het terugtrekken van het gereedschap deﬁniëren. VOORZORGSMAATREGEL: De standaard bewegingssnelheid is te hoog voor contactdetectie. Een hogere bewegingssnelheid triggert een Beschermende stop, voordat de voorwaarde Gereedschapscontact effect kan hebben.
Pagina 151: Wachten
15.5 Nodes basisprogramma Intrekken naar contact Gebruik de instelling Intrekken naar contact om de robot terug te laten keren naar het oorspron- kelijke contactpunt. U kunt een aanvullende omgekeerde beweging instellen om de robot weg van of naar het contact te bewegen. Dit is nuttig als u een grijper heeft die vrije ruimte nodig heeft om te bewegen of wanneer een klemactie nodig is.
Pagina 152: Instellen
15.5 Nodes basisprogramma 15.5.4 Instellen Hiermee stelt u digitale of analoge uitgangen in op een bepaalde waarde. Digitale uitgangen kunnen ook worden geconﬁgureerd om een enkele puls af te geven. Gebruik het Set-commando om de nuttige lading van de robotarm in te stellen. U kunt het ge- wicht van de nuttige lading aanpassen om te voorkomen dat de robot een veiligheidsstop ver- oorzaakt wanneer het gewicht bij het gereedschap anders is dan de verwachte nuttige lading.
Pagina 153: Pop-Up
15.5 Nodes basisprogramma 15.5.5 Pop-up De pop-up is een melding die op het scherm verschijnt wanneer het programma bij dit commando aankomt. De stijl van de melding kan worden geselecteerd en de tekst zelf kan worden ingevoerd met het toetsenbord op het scherm. De robot wacht tot de gebruiker/operator de knop “OK” indrukt onder de pop-up en gaat daarna verder met het programma.
Pagina 154: Opmerking
15.5 Nodes basisprogramma 15.5.7 Opmerking Biedt de programmeur de mogelijkheid om een regel tekst aan het programma toe te voegen. Deze regel tekst doet niets tijdens het uitvoeren van het programma. 15.5.8 Map Een map wordt gebruikt voor het organiseren en labelen van speciﬁeke onderdelen van een pro- gramma, voor het opschonen van de programmastructuur en om het lezen en navigeren in het programma eenvoudiger te maken.
Pagina 155: Nodes Geavanceerd Programma
15.6 Nodes geavanceerd programma 15.6 Nodes geavanceerd programma 15.6.1 Lus Laat de onderliggende programmacommando’s in een lus uitvoeren. Afhankelijk van de selec- tie wordt het onderliggende programma oneindig, voor een bepaald aantal keren of zolang de gegeven voorwaarde “true” is in een lus uitgevoerd. Als er een bepaald aantal keren wordt her- haald, wordt er een speciale lusvariabele (met de naam loop_1 op de schermprint hierboven) aangemaakt, die kan worden gebruikt in expressies binnen de lus.
Pagina 156: Toewijzing
15.6 Nodes geavanceerd programma Een subroutine kan programmadelen bevatten die op meerdere plekken nodig zijn. Een subrou- tine kan een apart bestand zijn op de schijf en kan ook verborgen zijn om het te beschermen tegen onopzettelijke wijzigingen. Subroutine oproepen Bij het oproepen van een subroutine worden de programmaregels in de subroutine uitgevoerd om vervolgens terug te gaan naar de volgende regel.
Pagina 157: Als
15.6 Nodes geavanceerd programma 15.6.4 Als Met een Als...Anders commando-constructie wijzigt het gedrag van de robot op basis van sen- soringangen of variabele waarden. Gebruik de expressie-editor om de voorwaarde te omschrij- ven waaronder de robot de instructies van dit Als-commando volgt. Als de voorwaarde Waar is, worden de instructies binnen dit Als-commando uitgevoerd.
Pagina 158: Script
15.6 Nodes geavanceerd programma 15.6.5 Script De volgende opties zijn beschikbaar in de keuzelijst onder Commando: • Met Lijn kunt u één enkele lijn URscript-code schrijven met de expressie-editor ( 15.1.4) • Met Bestand kunt u URscript-bestanden schrijven, bewerken of laden. U vindt instructies voor het schrijven van URscript-code in de scripthandleiding op de ondersteu- ningswebsite (http://www.universal-robots.com/support).
Pagina 159: Thread
15.6 Nodes geavanceerd programma bijvoorbeeld een uitgangssignaal hoog wordt, kan het gebeurtenisprogramma 200 ms wachten en het vervolgens weer op laag zetten. Hierdoor kan de hoofdprogrammacode aanzienlijk ver- eenvoudigd worden wanneer een externe machine wordt getriggerd door een stijgende ﬂank in plaats van een hoog ingangsniveau.
Pagina 160 15.6 Nodes geavanceerd programma Een Schroeven-node toevoegen 1. Tik in de koptekst op Programma. 2. Tik onder Geavanceerd op Schroeven. In de lijst Selectie programma kunt u een bestaand programma selecteren op de regelkast van de schroevendraaier. 3. Selecteer Aandraaien om in een aandraaiende richting te schroeven of selecteer Losdraaien om in een losdraaiende richting te schroeven.
Pagina 161 15.6 Nodes geavanceerd programma U kunt de volgende stopcriteria deﬁniëren: • Succes: Het schroeven gaat door tot voltooiing wordt gedetecteerd volgens de door u ge- selecteerde optie. U kunt slechts één succesvoorwaarde toevoegen. • Fout: Het schroeven gaat door tot een fout wordt gedetecteerd volgens de door u geselec- teerde optie(s).
Pagina 162 15.6 Nodes geavanceerd programma Succes • OK: Het schroeven gaat door tot een OK-signaal van de schroeven- draaier wordt gedetecteerd. • Tijd: Het schroeven gaat door tot een bepaalde tijd. • Afstand: Het schroeven gaat door tot een bepaalde afstand. •...
Pagina 163: Switch
15.6 Nodes geavanceerd programma 15.6.9 Switch Met een Switch Case constructie kan het gedrag van de robot worden gewijzigd op basis van sensoringangen of variabele waarden. Gebruik de expressie-editor om de basisvoorwaarde te omschrijven en deﬁnieer de gevallen waaronder de robot verder moet gaan naar de subcom- mando’s van deze Switch.
Pagina 164: Uitgangspositie
15.7 Sjablonen Een Timer meet de tijd die het kost voor speciﬁeke onderdelen van het programma om te worden uitgevoerd. Een programmavariabele 15.6.11 Uitgangspositie De node Uitgangspositie gebruikt gewrichtshoeken om de robot naar een voorgedeﬁnieerde uit- gangspositie te bewegen. Als deze is gedeﬁnieerd als Veilige uitgangspositie, wordt de node Uitgangspositie weergegeven als Uitgangspositie (Veiligheid) in de programmastructuur.
Pagina 165 15.7 Sjablonen Een palletiseringsprogramma maken 1. Bepaal of u een Element wilt programmeren (zie 16.3) of een Basis wilt gebruiken als referentievlak. 2. Tik op de tab Programma onder Sjablonen op Palletiseren. 3. Selecteer in het scherm Palletiseren een van de volgende acties, afhankelijk van de ge- wenste actie.
Pagina 166 15.7 Sjablonen Lijn Selecteer elk object in de programma- structuur om de posities te leren: • Start_Item_1 • End_Item_1 Voer het aantal objecten in uw reeks in het tekstvak Objecten onderin het scherm in. Raster Selecteer elk object in de programma- structuur om de posities te leren: •...
Pagina 167 15.7 Sjablonen 2. Tik op Volgende in het scherm Bij elk object. 3. Tik op de knop Hierheen bewegen. Houd vervolgens de knop Auto ingedrukt of gebruik de knop Handmatig om de robot naar het Referentiepunt te bewegen. Tik op de knop Doorgaan .
Pagina 168 15.7 Sjablonen Gereedschapactiepunt-waypoint: De locatie en po- sitie waar u wilt dat de robot is bij het uitvoe- ren van een actie voor elk object in een laag. Het Gereedschapactiepunt-waypoint is standaard het Referentiepunt, maar het kan worden aan- gepast in de programmastructuur door op de Gereedschapactiepunt-waypointnode te tikken.
Pagina 169 15.7 Sjablonen (B) Handmatige conﬁguratie 1. Tik op de knop Bij elk object in de programmastructuur. 2. Tik op Handmatige conﬁguratie in het scherm Bij elk object. 3. Gebruik de keuzemenu’s om een Patroon en Refererentiepuntobject te selecteren. Tik op de knop Dit referentiepunt gebruiken om het Referentiepunt in te stellen.
Pagina 170 15.7 Sjablonen (A) Scheiderwizard 1. Tik op de Scheideractie-node in de programmastructuur. 2. Tik op Volgende in het scherm Scheideractie. 3. Tik op de knop Hiernaartoe bewegen en houd vervolgens de knop Auto ingedrukt of ge- bruik de knop Handmatig om de robot naar het Scheiderpunt te bewegen. Tik op de knop Doorgaan .
Pagina 171: Zoeken
15.7 Sjablonen 15.7.2 Zoeken Een zoekfunctie gebruikt een sensor om te bepalen wanneer de juiste positie is bereikt voor het oppakken of neerzetten van een object. De sensor kan bestaan uit een drukknopschakelaar, een druksensor of een capacitieve sensor. Deze functie is bedoeld voor het werken met stapels objecten met variabele dikte of in toepassingen waarbij de exacte positie van de objecten niet bekend is of te lastig is om te programmeren.
Pagina 172 15.7 Sjablonen Ontstapelen Bij ontstapelen verplaatst de robotarm zich vanuit de startpositie in de aangegeven richting om het volgende object te zoeken. De conditie op het scherm bepaalt wanneer het volgende item bereikt wordt. Als deze conditie voldoende is bevonden, onthoudt de robot de positie en voert hij de speciale reeks uit.
Pagina 173: Kracht
15.7 Sjablonen Let op: Een richting houdt geen rekening met de oriëntatie van de punten. Expressie volgende stapelpositie De robotarm verplaatst zich over de richtingsvector terwijl doorlopend wordt beoordeeld of de volgende stapelpositie is bereikt. Wanneer de expressie wordt beschouwd als Waar, is de speci- ale reeks uitgevoerd.
Pagina 174 15.7 Sjablonen Selectie van element Het Elementmenu wordt gebruikt om het coördinatenstelsel (assen) te selecteren dat de robot zal gebruiken als hij in de krachtmodus werkt. De elementen in het menu zijn de elementen die bij de installatie zijn gedeﬁnieerd, (zie 16.3). Type krachtmodus Er zijn vier verschillende typen krachtmodi, stuk voor stuk bepalend voor de manier waarop het geselecteerde element geïnterpreteerd wordt.
Pagina 175: Selectie Van Krachtwaarde
15.7 Sjablonen weer stilstaat, heeft het taakassenstelsel dezelfde oriëntatie als bij de laatste keer dat de TCP-snelheid groter was dan nul. Voor de laatste drie typen kan het huidige taakassenstelsel gedurende de looptijd worden beke- ken op het graﬁsche tabblad (zie15.3) terwijl de robot in de krachtmodus draait. Selectie van krachtwaarde •...
Pagina 176: Urcaps
15.8 URCaps De programmanode Traceren Transportband is beschikbaar in het tabblad programma onder Sjablonen. Tijdens het traceren van de transportband zijn alle bewegingen onder deze node toe- gestaan, maar deze gebeuren ten opzichte van de beweging van de transportband. Afsnijdingen zijn niet toegestaan bij het verlaten van Traceren transportband, dus de robot stopt volledig voor- dat de volgende beweging wordt uitgevoerd.
Pagina 177: Instellen Van De Rtcp Vanuit Een Element
15.8 URCaps Een Tool Center Point op afstand (RTCP) is een vast tool center point in de ruimte relatief ten opzichte van de basis van de robot. Een RTCP wordt gewoonlijk gebruikt wanneer de robot voor de toepassing een onderdeel moet grijpen en deze relatief ten opzichte van een gereedschap in de werkcel moet bewegen.
Pagina 178: Commando Tcp-Beweging Op Afstand
15.8 URCaps 15.8.3 Commando TCP-beweging op afstand Het commando RTCP_BewegenP regelt de beweging van de robot door middel van onderlig- gende waypoints en cirkelbewegingen relatief ten opzichte van de RTCP. RTCP-waypoints en cirkelbewegingen moeten onder een RTCP_BewegenP-commando worden geplaatst en worden gegenereerd door te tikken op de knoppen +Waypoint of +Cirkel bewegen op de pagina van het RTCP_BewegenP-commando.
Pagina 179: Het Eerste Programma
15.9 Het eerste programma RTCP-waypoints programmeren 1. Voeg op het tabblad Programma een RTCP_BewegenP-node toe. 2. Gebruik in de RTCP_BewegenP-node de knop Instellen om het scherm Bewegen te openen. 3. Gebruik in het scherm Bewegen Teach-modus of Joggen om de robot in een gewenste conﬁguratie te positioneren.
Pagina 180 15.9 Het eerste programma De beweging van het gereedschap is het deel van het robotprogramma dat de robotarm leert hoe hij moet bewegen. In PolyScope worden bewegingen van het gereedschap ingesteld met een serie waypoints. De gecombineerde waypoints vormen een pad dat de robotarm volgt. Een waypoint wordt ingesteld door gebruik te maken van het tabblad Bewegen, waardoor de robot naar een bepaalde positie verplaatst (programmeren), of het kan worden berekend door soft- ware.
Pagina 181 15.9 Het eerste programma WAARSCHUWING: 1. Drijf de robot zelf of iets anders niet aan, omdat dit schade aan de robot kan toebrengen. 2. Houd uw hoofd en bovenlichaam buiten bereik (werkruimte) van de robot. Zet uw vingers niet op een plek waar ze vast kunnen komen te zitten.
Pagina 182 15.9 Het eerste programma e-Series II-88 Versie 5.4...
Pagina 183: Installatietabblad
16 Installatietabblad 16.1 Algemeen In het Installatietabblad kunt u de instellingen die op het algemene rendement van uw robot en PolyScope van invloed zijn conﬁgureren. 16.1.1 TCP-conﬁguratie Een Tool Center Point (TCP) is een punt op het gereedschap van de robot. Het TCP wordt ge- deﬁnieerd in het scherm Installatietabblad Instellingen voor het Tool Center Point (hierboven weergegeven).
Pagina 184 16.1 Algemeen Het standaard en het actieve TCP Er is één standaard geconﬁgureerd TCP gemarkeerd met een groen vinkje links van zijn naam in het Beschikbare TCP-afrolmenu. Om een TCP als standaard in te stellen, selecteer het ge- wenste TCP en tik op Als standaard instellen. Een TCP offset is aangewezen als actief om alle lineaire bewegingen in de ruimte van het carte- siaanse coördinatenstelsel te bepalen.
Pagina 185 16.1 Algemeen TCP-oriëntatie leren 1. Tik op de Wizard TCP-oriëntatie. 2. Selecteer een functie van de afrollijst. (Zie 16.3) voor verdere informatie over het deﬁni- ëren van nieuwe functies 3. Tik op Punt selecteren en gebruik de Pijlen gereedschap bewegen op een positie waar de oriëntatie van het gereedschap en het bijbehorende TCP samenvallen met het coördinaten- stelsel van de geselecteerde functies.
Pagina 186 16.1 Algemeen 5. Als alle metingen zijn voltooid, tik op Voltooien OPMERKING: Volg deze richtlijnen voor de beste resultaten voor de schatting van de belasting: • Zorg ervoor dat de vier TCP-posities zo veel mogelijk van el- kaar verschillen • Voer de metingen binnen een korte tijd uit WAARSCHUWING: •...
Pagina 187: Montage
16.1 Algemeen 16.1.2 Montage Het opgeven van de montage van de robotarm heeft twee doelen: 1. Zorgen dat de robotarm juist op het scherm verschijnt. 2. De regelaar laten weten wat de richting van de zwaartekracht is. Een geavanceerd dynamicamodel geeft de robotarm soepele en nauwkeurige bewegingen en zorgt ervoor dat de robot zijn positie behoudt bij gebruik van de Freedrive modus.
Pagina 188: I/O-Instellingen
16.1 Algemeen 16.1.3 I/O-instellingen In het scherm I/O-instellingen kunnen gebruikers I/O-signalen deﬁniëren en acties conﬁgureren met het I/O-tabblad. Let op: Wanneer de Communicatie-interface voor tools (TCI is ingeschakeld, is de analoge ge- reedschapsingang niet meer beschikbaar. De paragrafen Ingang en Uitgang geven een lijst van I/O-signalen zoals: •...
Pagina 189 16.1 Algemeen I/O-acties en regeling van het I/O-tabblad Ingangs- en uitgangsacties Fysieke en digitale veldbus-I/O’s kunnen worden gebruikt om acties te triggeren of te reageren op de status van een programma. Beschikbare ingangsacties: • Start: start of hervat het huidige programma aan een stijgende kant. Deze functie is alleen ingeschakeld in Besturing op afstand (zie 21.4.4).
Pagina 190: Variabelen
16.1 Algemeen 16.1.4 Variabelen Variabelen die op het scherm Variabelen gecreëerd worden, worden installatievariabelen ge- noemd en worden gebruikt net als normale programmavariabelen. Installatievariabelen zijn ver- schillend omdat ze hun waarde behouden, zelfs als een programma stopt en dan weer start, en wanneer de robotarm en/of regelkast uitgeschakeld en dan weer ingeschakeld wordt.
Pagina 191: Opstarten
16.1 Algemeen 16.1.5 Opstarten Het opstartscherm bevat instellingen voor het automatisch laden en starten van een standaard- programma, en voor het automatisch initialiseren van de robotarm bij opstarten. WAARSCHUWING: 1. Als automatisch laden, automatisch starten en automatisch initialiseren allemaal ingeschakeld zijn, draait de robot het ge- selecteerde programma zodra de regelkast aangezet wordt als het ingangssignaal aansluit op het signaalniveau.
Pagina 192: I/O's Gereedschap
16.1 Algemeen Bij het starten is het huidige ingangssignaalniveau niet gedeﬁnieerd. Door een transitie te kie- zen die aansluit op het signaalniveau bij opstarten, start het programma direct. Als u daarnaast het scherm Programma uitvoeren verlaat of tikt op de stopknop op het Dashboard word het automatisch starten uitgeschakeld tot de knop Uitvoeren opnieuw ingedrukt wordt.
Pagina 193: Digitale Uitgangsmodus
16.1 Algemeen 3. Selecteer de vereiste waarden in de keuzemenu’s onder Communicatie-interface. Alle aangebrachte wijzigingen in waarden worden onmiddellijk naar het gereedschap ge- stuurd. Als installatiewaarden verschillen met wat het gereedschap gebruikt, verschijnt een waarschuwing. Digitale uitgangsmodus De communicatie-interface voor tools maakt het mogelijk om twee digitale uitgangen afzonder- lijk te conﬁgureren.
Pagina 194: Uitgangspositie
16.1 Algemeen 16.1.8 Uitgangspositie Uitgangspositie is een door de gebruiker gedeﬁnieerde terugkeerpositie voor de robotarm. Nadat deze is gedeﬁnieerd, is de uitgangspositie beschikbaar bij het maken van een robotprogramma. U kunt de uitgangspositie gebruiken om een veilige uitgangspositie te deﬁniëren.(Zie 13.2.11) Uitgangspositie deﬁniëren 1.
Pagina 195: Conﬁguratie Schroeven
16.1 Algemeen Parameters transportband Incrementele encoders kunnen op digitale ingangen 8 t/m 11. Decodering van digitale sig- nalen loopt op 40kHz. Met behulp van een Quadrature encoder (waarvoor twee ingangen nodig zijn), kan de robot de snelheid en richting van de transportband bepalen. Als de rich- ting van de transportband constant is, kan een enkele ingang worden gebruikt om Stijging, Daling of Stijgen en Dalen van de randen te detecteren die de snelheid van de transportband bepalen.
Pagina 196: Veiligheid
16.2 Veiligheid Conﬁgureren van een schroevendraaier 1. Tik in de koptekst op Installatie. 2. Selecteer Schroeven onder Algemeen of creëer uw eigen TCP voor schroeven door op TCP te tikken onder Algemeen. 3. Conﬁgureer onder Ingang en Uitgang de I/O’s voor uw schroevendraaier. U kunt de Inter- face-lijst gebruiken om de onder Ingang en Uitgang weergegeven typen I/O’s te ﬁlteren.
Pagina 197: Elementen
16.3 Elementen 16.3 Elementen Het Element is een weergave van een object dat is gedeﬁnieerd met een naam voor toekomstige verwijzing en een zesdimensionale positie (positie en oriëntatie) ten opzichte van de robotbasis. Sommige subdelen van een robotprogramma bestaan uit bewegingen die uitgevoerd worden ten opzichte van speciﬁeke objecten anders dan de basis van de robotarm.
Pagina 198: Een Element Gebruiken
16.3 Elementen positie te verplaatsen. Er bestaan drie verschillende strategieën (Punt, Lijn en Vlak) voor het deﬁniëren van een ele- mentpositie. De beste strategie voor een gegeven toepassing hang af van het type object en de nauwkeurigheidseisen. Over het algemeen wordt de voorkeur gegeven aan een element dat gebaseerd is op meerdere invoerpunten (Lijn en Vlak), indien van toepassing op het speciﬁeke element.
Pagina 199: Robot Hiernaartoe Bewegen Gebruiken
16.3 Elementen Robot hiernaartoe bewegen gebruiken Druk op de knop Robot hiernaartoe bewegen om de robotarm richting het geselecteerde element te bewegen. Aan het einde van deze beweging vallen de coördinatenstelsels van het element en het TCP samen. 16.3.2 Een punt toevoegen Druk op de knop Punt om een puntvormig element aan de installatie toe te voegen.
Pagina 200: Vlakvormig Element
16.3 Elementen Figuur 16.3: Deﬁnitie van het lijnelement 16.3.4 Vlakvormig element Selecteer het vlakvormig element als er een kader met grote nauwkeurigheid nodig is, bijvoor- beeld bij het werken met een camerasysteem of het uitvoeren van bewegingen ten opzichte van een tafel.
Pagina 201: Voorbeeld: Het Handmatig Bijwerken Van Een Element Om Een Programma Aan Te Passen
16.3 Elementen 1. Selecteer Origo 2. Beweeg de robot om de richting van de positieve x-as van het vlak te deﬁniëren 3. Beweeg de robot om de richting van de positieve y-as van het vlak te deﬁniëren Het vlak wordt gedeﬁnieerd met behulp van de regel aan de rechterkant zodat de z-as het kruis- product van de x-as en de y-as is, zoals hieronder weergegeven.
Pagina 202: Voorbeeld: Het Dynamisch Bijwerken Van Een Elementpositie
16.3 Elementen gemakkelijk worden toegepast op extra robots door de installatie bij te werken met de werkelijke positie van de tafel. Het concept geldt voor een aantal elementen in een toepassing om tot een ﬂexibel programma te komen dat dezelfde taak op vele robots kan oplossen zelfs wanneer andere plekken in de werkruimte variëren tussen installaties.
Pagina 203: Veldbus
16.4 Veldbus het programma draait in plaats van een offset toe te voegen. Dit wordt getoond in onderstaand voorbeeld (zie ﬁguur 16.7) waar het referentie-element voor het BewegenL commando P1_var over kan schakelen tussen twee vlakken P1 en P2. 16.4 Veldbus Hier kunt u de familie van protocollen voor industriële computernetwerken instellen die gebruikt worden voor door PolyScope geaccepteerde real time gedistribueerde regelingen: MODBUS, Ethernet/IP en PROFINET.
Pagina 204 16.4 Veldbus IP-eenheid instellen Hier wordt het IP-adres van de MODBUS-eenheid weergegeven. Druk op de knop om het IP-adres te wijzigen. Sequentiële modus Alleen beschikbaar wanneer Geavanceerde opties weergeven (zie 16.4.1) is geselecteerd. Als u dit vakje activeert, wordt de modbus-client gedwongen op een antwoord te wachten voordat het volgende verzoek wordt verzonden.
Pagina 205 16.4 Veldbus Signaaltype instellen De gebruiker kan met het toetsenblok op het scherm het signaal een naam geven. Deze naam wordt gebruikt als het signaal gebruikt wordt in programma’s. Signaalwaarde Signaalwaarde Hier wordt de huidige waarde van het signaal weergegeven. Voor registersigna- len wordt de waarde uitgedrukt als een positief geheel getal.
Pagina 206: Ethernet/Ip
16.4 Veldbus Telling opnieuw verbinden Aantal keren dat TCP-verbinding werd gesloten en opnieuw werd verbonden. Verbindingsstatus TCP-verbindingsstatus. Responstijd [ms ] Tijd tussen modbus-verzoek verzonden en respons ontvangen - dit wordt al- leen bijgewerkt als communicatie actief is. Modbus pakketfouten Aantal ontvangen pakketten dat fouten bevat (bijv. ongeldige lengte, ont- brekende gegevens, TCP-contactfout).
Pagina 207: Tab Bewegen
17 Tab Bewegen Op dit scherm kunt u de robotarm rechtstreeks bewegen (joggen) door translatie/rotatie van het robotgereedschap of door robotgewrichten afzonderlijk te bewegen. 17.1 Gereedschap bewegen Houd een van pijlen Gereedschap bewegen ingedrukt om de robotarm op een bepaalde manier te laten bewegen.
Pagina 208: Gereedschapspositie
17.3 Gereedschapspositie gepositioneerd mag worden. Trigger-vlakken worden in blauw en groen weergegeven met een kleine pijl die naar de zijkant van het vlak wijst, waarbij de limieten van de Normale modus (zie 13.2.2) actief zijn. De gereedschaporiëntatiegrens wordt gevisualiseerd met een sferische ke- gel samen met een vector die de huidige oriëntatie van het robotgereedschap weergeeft.
Pagina 209: Functie En Gereedschapspositie
17.3 Gereedschapspositie Robot De huidige positie van de robotarm en de opgegeven nieuwe doelpositie worden weergegeven in 3D-afbeeldingen. De 3D-tekening van de robotarm bevat de huidige positie van de robotarm, en de “schaduw” van de robotarm toont de doelpositie van de robotarm die geregeld wordt door de opgegeven waarden in de rechterzijde van het scherm.
Pagina 210: Gewrichtspositie
17.4 Gewrichtspositie Gebruik het vervolgkeuzemenu boven de velden RX, RY en RZ om de oriëntatie te kiezen. Beschik- bare typen zijn: • Rotatievector [rad] De oriëntatie wordt weergegeven als een rotatievector. De lengte van de as is de draaihoek in radialen en de vector zelf geeft de as aan waaromheen wordt ge- draaid.
Pagina 211 17.4 Gewrichtspositie WAARSCHUWING: 1. Als in het tabblad Instellingen de instelling voor zwaarte- kracht (zie 16.1.2) verkeerd is, of als de robotarm een zware last draagt, kan de robotarm beginnen te bewegen (dalen) wanneer u op het tabblad Freedrive drukt. In dat geval laat u de knop Freedrive weer los.
Pagina 212 17.4 Gewrichtspositie e-Series II-118 Versie 5.4...
Pagina 213: Tab I/Oii
18 Tab I/O 18.1 Robot Op dit scherm kunt u altijd de actieve I/O-signalen van en naar de regelkast van de robot in de gaten houden. Op het scherm wordt de actuele status van de I/O aangegeven, inclusief de programma-uitvoering. Als er tijdens de uitvoering van het programma iets verandert, stopt het programma.
Pagina 214: Modbus
18.2 MODBUS robotregelaar bij het opslaan van een programma. Wanneer URCap wordt geselecteerd in Ge- reedschapsuitgang, is toegang tot de Domeininstellingen voor de analoge Gereedschapsuitgan- gen niet mogelijk. Communicatie-interface voor tools Wanneer de Communicatie-interface voor tools TCI is ingeschakeld, is analoge gereedschapsingang niet meer beschikbaar. Op het I/O-venster veran- dert het veld met Tool-ingang zoals in onderstaande afbeelding.
Pagina 215 18.2 MODBUS De uitgangssignalen kunnen worden in-/uitgeschakeld als de verbindingsstatus en de keuze I/O- tabregeling het toestaan (zie 16.1.3). Versie 5.4 II-121 e-Series...
Pagina 216 18.2 MODBUS e-Series II-122 Versie 5.4...
Pagina 217: Tab Log
19 Tab Log 19.1 Waarden en gewrichtsbelasting Op de bovenste helft van het scherm wordt de gezondheid van de robotarm en de regelkast weergegeven. De linkerkant van het scherm toont informatie met betrekking tot de regelkast, terwijl de rech- terkant van het scherm informatie toont over de robotgewrichten. Voor elk gewricht wordt de temperatuur, belasting en de spanning weergegeven.
Pagina 218 19.3 Foutrapportten opslaan • Het rapport kan worden opgeslagen terwijl een programma draait. OPMERKING: Het oudste rapport wordt verwijderd wanneer er een nieuwe wordt gegenereerd. Alleen de vijf meest recente rapporten worden opge- slagen. De volgende lijst met fouten kan worden bijgehouden en geëxporteerd: •...
Pagina 219: Programma- En Installatiebeheer
20 Programma- en installatiebeheer Programma- en installatiebeheer verwijst naar drie pictogrammen waarmee u Programma’s en Installaties kunt aanmaken, laden en conﬁgureren: Nieuw..., Openen... en Opslaan..Het Be- standpad geeft uw huidig geladen Programmanaam en het type installatie weer. Het Bestandpad verandert wanneer u een nieuw Programma of Installatie.
Pagina 220: Nieuw
20.2 Nieuw ... 2. Selecteer in het scherm Robotinstallatie laden een bestaand programma en tik op Openen. 3. Selecteer in het veld Veiligheidsconﬁguratie Toepassen en start opnieuw op om de robot te rebooten. 4. Selecteer Installatie instellen om de installatie voor het huidige Programma in te stellen. 5.
Pagina 221: Opslaan
20.3 Opslaan ... 20.3 Opslaan ... Opslaan... biedt drie opties. Afhankelijk van het programma/de installatie die u laadt/aanmaakt, kunt u: Alles opslaan om het huidige Programma en de huidige Installatie direct op te slaan, zonder dat het systeem vraagt om een andere locatie of andere naam op te slaan. Let op: Als er in het Programma of de Installatie geen veranderingen zijn aangebracht, is de knop Alles opslaan ...
Pagina 222: Bestandsbeheer
20.4 Bestandsbeheer 20.4 Bestandsbeheer Deze afbeelding toont het laadscherm dat bestaat uit de volgende knoppen: Broodkruimelpad Het broodkruimelpad toont een lijst van directory’s die naar de huidige loca- tie leiden. Door een directory te selecteren in de lijst, wordt de locatie gewijzigd naar die directory en wordt deze weergegeven in het bestandsselectiegebied.
Pagina 223: Hamburger-Menu
21 Hamburger-menu 21.1 Help U vindt hier deﬁnities voor alle elementen waaruit de PolyScope-capaciteiten bestaan. 1. Tik in de rechterhoek van de Koptekst op het menu Hamburger en selecteer Help. 2. Tik op een van de rode vraagtekens die verschijnen om het gewenste element te deﬁniëren. 3.
Pagina 224: Wachtwoord
21.4 Systeem Snelheidschuifbalk verbergen De snelheidschuifbalk bevindt zich onderaan het scherm Uitvoeren en stelt de operator in staat de snelheid van een programma in uitvoering te wijzigen. 1. In de koptekst tikt u op het pictogram menu Hamburger en selecteert u Instellingen. 2.
Pagina 225: Urcaps
21.4 Systeem Afhankelijk van de netwerkmethode die u selecteert, conﬁgureert u uw netwerkinstellingen: • IP-adres • Subnetmasker • Standaard gateway • Gewenste DNS-server • Alternatieve DNS-server Let op: Druk op Toepassen om wijzigingen toe te passen. 21.4.3 URCaps U kunt uw bestaande URCaps beheren of een nieuwe in uw robot installeren. 1.
Pagina 226: Robot Uitschakelen
21.5 Robot uitschakelen inschakelen door naar het Plaatselijk besturingsproﬁel (PolyScope-besturing) van de robot te gaan, zodat u op afstand controle hebt over alle lopende programma’s en uitvoerende scripts. Let op: Schakel de functie Besturing op afstand in Instellingen in voor toegang tot de modus Besturing op afstand en de Plaatselijke modus in het proﬁel.
Pagina 227: Verklarende Woordenlijst
Verklarende woordenlijst Stop Categorie 0 Robotbeweging wordt gestopt door directe uitschakeling van de netvoeding naar de robot. Dit is een ongeregelde stop, waarbij de robot kan afwijken van het pro- gramma, omdat ieder gewricht zo snel mogelijk remt. Deze beveiligde stop wordt gebruikt als een veiligheidslimiet overtreden wordt of in het geval van een fout in de veiligheidson- derdelen van het bedieningssysteem.
Pagina 228 21.5 Robot uitschakelen e-Series II-134 Versie 5.4...
Pagina 229: Index
Index Symbols Elleboog beperken ......II-25 : Afstand ........II-4 Ethernet .
Pagina 230 Positie ........II-27 Kader ........II-80 Positie bewerken .
Pagina 231 Switch Case constructie ....II-69 Systeemnoodstop ....II-30, II-31 Variabel waypoint .

Deze handleiding is ook geschikt voor:

Ur10e Ur3e Ur5e

Universal Robots e Series Gebruikershandleiding

Quick Links

Gerelateerde Handleidingen voor Universal Robots e Series

Samenvatting van Inhoud voor Universal Robots e Series

Deze handleiding is ook geschikt voor:

Inhoudsopgave