Inhoudsopgave
Advertenties
Voorwaardelijke
afsnijtrajecten
UR20
Dit voorbeeld is zeer situationeel, maar het laat zien dat het robot-
programma in zeer zeldzame situaties programmanodes kan berekenen
voorafgaand aan de uitvoering.
Het afsnijtraject wordt beïnvloed door het waypoint waarop de afsnijstraal
is ingesteld en de daarop volgende in de programmastructuur.
In dit voorbeeld wordt de afsnijding beïnvloed door (WP_1) en (WP_2).
Het gevolg hiervan wordt duidelijker wanneer in dit voorbeeld rond (WP_2)
wordt afgesneden.
Er zijn twee mogelijke eindposities en om te bepalen naar welk waypoint
nu moet worden afgesneden, moet de robot de huidige waarde van de
digital_input[1] al evalueren wanneer deze de afsnijstraal ingaat.
Dat betekent dat de if...then-expressie geëvalueerd wordt voordat we
de bestemming werkelijk bereiken. Dat lijkt enigszins af te wijken van wat
we intuïtief zouden verwachten als we naar de programmasequentie kij-
ken. Als het bij een waypoint gaat om een stoppunt en dit gevolgd wordt
door voorwaardelijke expressies om de volgende waypoints te bepalen
(bv. een I/O-commando) wordt het uitgevoerd wanneer de robotarm stopt
bij het waypoint.(WP_2)
MoveL
WP_I
WP_1 (blend)
WP_2 (blend)
if (digital_input[1]) then
WP_F_1
else
WP_F_2
WP_F_1
39.1: WP_I is het eerste waypoint en er zijn twee potentiële laatste way-
points WP_F_1 en WP_F_2 , afhankelijk van een voorwaardelijke expres-
sie. De voorwaardelijke if -expressie wordt geëvalueerd wanneer de
robotarm de tweede afsnijding betreedt (*).
81. Voorwaardelijke afsnijtrajecten
WP_I
WP_1
WP_2
*
WP_F_2
252
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
