Inhoudsopgave
Advertenties
111. TCP-configuratie
Beschrijving
Positie
Oriëntatie
UR20
Een Tool Center Point (TCP) is een punt op het gereedschap van de robot.
Elk TCP bevat een verschuiving en een rotatie ten opzichte van het mid-
delpunt van de gereedschapsuitgangsflens.
Wanneer de robot is geprogrammeerd om naar een vorig opgeslagen way-
point terug te keren, beweegt de robot het TCP naar de positie en oriëntatie
die in het waypoint zijn opgeslagen. Als hij is geprogrammeerd voor lineaire
beweging, beweegt het TCP lineair.
De X-, Y-, Z-coördinaten geven de TCP-positie aan.
Wanneer alle waarden (inclusief oriëntatie) nul zijn,
komt het TCP overeen met het middelpunt op de
gereedschapsuitgangsflens en neemt het coör-
dinatensysteem op het scherm over.
De RX-, RY-, Rz-coördinaten-coördinaten geven
de TCP-oriëntatie aan. Vergelijkbaar met het tab-
blad Bewegen, kan het keuzemenu Eenheden
boven de RX-, RY-, RZ-vakken worden gebruikt om
de oriëntatiecoördinaten te selecteren
328
111. TCP-configuratie
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
