Inhoudsopgave
Advertenties
SF-nr. en
veiligheidsfunctie
SF17
Veilige uit-
gangspositie
"bewaakte positie"
Tabel 1, voetnoten
1
De communicatie tussen de programmeereenheid, de regelkast en binnen de robot (tussen de
gewrichten) is SIL 2 voor veiligheidsgegevens, volgens IEC 61784-3.
2
Noodstopvalidatie: de noodstopknop op de programmeereenheid wordt geëvalueerd binnen de pro-
grammeerdeenheid en vervolgens gecommuniceerd naar de veiligheidsregelaar via SIL2-com-
municatie. Om de noodstopfunctie van de programmeereenheid te valideren, drukt u op de
noodstopknop en controleert u of er een noodstop volgt. Dit bevestigt dat de noodstop is verbonden
met de programmeereenheid, dat de noodstop werkt zoals bedoeld en dat de programmeereenheid
is verbonden met de regelkast.
3
Stopcategorieën volgens IEC 60204-1 (NFPA79). Voor de noodstop zijn alleen stopcategorie 0 en
1 toegestaan volgens IEC 60204-1.
• Stopcategorie 0 en 1 resulteren in het verwijderen van de aandrijfkracht, waarbij stop-
categorie 0 ONMIDDELLIJK is en stopcategorie 1 een gecontroleerde stop is (bijvoorbeeld
afremmen tot stilstand en vervolgens verwijderen van de aandrijfkracht). Bij UR-robots is stop-
categorie 1 een gecontroleerde stop waarbij de stroom wordt verwijderd wanneer een gecon-
troleerde stilstand wordt gedetecteerd.
• Stopcategorie 2 is een stop waarbij de aandrijfkracht NIET wordt verwijderd. Stopcategorie 2
wordt gedefinieerd in IEC 60204-1. Beschrijvingen van STO, SS1 en SS2 staan in IEC 61800-
5-2. Bij UR-robots handhaaft een stopcategorie 2 de baan en behoudt de aandrijving het ver-
mogen na de stop.
UR20
Beschrijving
Veiligheidsfunctie die
een veiligheidsuitgang
bewaakt, zodat de uit-
gang alleen kan wor-
den geactiveerd als de
robot zich in de gecon-
figureerde en
bewaakte "veilige uit-
gangspositie" bevindt.
Een categorie 0 stop
wordt geïnitieerd als de
uitgang wordt geac-
tiveerd wanneer de
robot zich niet in de
geconfigureerde posi-
tie bevindt.
Toleranties
Wat gebeurt er?
en PFH
De "uitgang veilige
TOL: 1,7 °
PFH
uitgangspositie"
07
kan alleen worden
geactiveerd wan-
neer de robot zich
in de gecon-
figureerde "veilige
uitgangspositie"
bevindt
118
24. Veiligheidsfunctietabellen
Beïnvloedt
:
D
Externe aan-
: 1,8E-
sluiting op
D
logica en/of
apparatuur
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
