Inhoudsopgave
Advertenties
UR20
Afhankelijk van het bewegingstype (BewegenL, BewegenJ of BewegenP)
worden verschillende afsnijtrajecten gegenereerd.
• Afsnijdingen in BewegenP Bij afsnijden in BewegenP volgt de posi-
tie van de afsnijding een cirkelboog op constante snelheid. De rich-
ting wordt afgesneden met een vloeiende interpolatie tussen de
twee trajecten. U kunt een BewegenJ of een BewegenL afsnijden
naar een BewegenP. In dergelijke gevallen gebruikt de robot de cir-
kelboogafsnijding van BewegenP en wordt de snelheid van de twee
bewegingen geïnterpoleerd. U kunt een BewegenP niet afsnijden
naar een BewegenJ of BewegenL. In plaats daarvan wordt de laat-
ste waypoint van de BewegenP beschouwd als een stoppunt zonder
afsnijding. U kunt niet afsnijden als de twee trajecten onder een hoek
staan van dichtbij 180 graden (omgekeerde richting), omdat dit een
cirkelboog met een zeer kleine radius oplevert die de robot niet kan
volgen op constante snelheid. Dit veroorzaakt een runtime-uit-
zondering in het programma die kan worden gecorrigeerd door de
waypoints aan te passen voor een minder scherpe hoek.
• Afsnijdingen met BewegenJ BewegenJ-afsnijdingen zorgen voor
een vloeiende curve binnen de gewrichtsruimte. Dit geldt voor afsnij-
dingen van BewegenJ naar BewegenJ, BewegenJ naar BewegenL
en BewegenL naar BewegenJ. De afsnijding levert een vloeiender
en sneller traject op dan de bewegingen zonder een afsnijding (zie
figuur (see Figure 15.6)). Als snelheid en versnelling worden
gebruikt om het snelheidsprofiel te specificeren, blijft de afsnijding
binnen de afsnijstraal tijdens het afsnijden. Als tijd wordt gebruikt in
plaats van snelheid en versnelling om het snelheidsprofiel van beide
bewegingen te specificeren, volgt het afsnijtraject het traject van de
oorspronkelijke BewegenJ. Wanneer beide bewegingen beperkt zijn
in de tijd, bespaart het gebruik van afsnijdingen geen tijd.
• Afsnijdingen in BewegenL Bij afsnijden in BewegenL volgt de posi-
tie van de afsnijding een cirkelboog op constante snelheid. De rich-
ting wordt afgesneden met een vloeiende interpolatie tussen de
twee trajecten. De robot kan vertragen op het traject voordat de cir-
kelboog wordt gevolgd om zeer hoge versnellingen te voorkomen
(bijvoorbeeld als de hoek tussen de twee trajecten dichtbij 180 gra-
den is).
250
80. Afsnijtrajecten
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
