Inhoudsopgave
Advertenties
Het TCP op afstand
instellen vanuit een
element
Typen TCP op
afstand-bewegingen
RTCP_BewegenP
RTCP-
cirkelbeweging
UR20
Een RTCP instellen met een element, zodat de robot kan worden gejogd
relatief ten opzichte van de RTCP bi het aanmaken van RTCP-waypoints
en RTCP-cirkelbewegingen.
1. Tik op het pluspictogram om een nieuw RTCP aan te maken. Of
selecteer een bestaande RTCP in het keuzemenu.
2. Tik op het vervolgkeuzemenu Waarden kopiëren van een pun-
telement en selecteer een element. Controleer of de RTCP-ori-
ëntatiewaarden overeenkomen met die van het geselecteerde
element en werk ze indien nodig bij.
Vergelijkbaar met een gewone BewegenP, definieert de RTCP_BewegenP
de gereedschapssnelheid en de versnelling waarmee de robotarm
beweegt ten opzichte van de TCP op afstand. Zie .
Vergelijkbaar met een normale cirkelbeweging, kan de RTCP-cir-
kelbeweging worden toegevoegd aan een RTCP_BewegenP om cir-
kelbewegingen te maken. Zie .
De maximale snelheid van een cirkelbeweging kan lager
zijn dan de opgegeven waarde. De cirkelstraal is r , de
maximale acceleratie is A en de maximale snelheid mag
niet hoger zijn dan Ar vanwege centripetale acceleratie.
MEDEDELING
316
109. URCaps
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
