Inhoudsopgave
Advertenties
• Testen of het systeem aangesloten op de uitgang Robot beweegt, Robot stopt niet, Ver-
minderde modus of Niet-verminderde modus daadwerkelijk de uitgangswijzigingen kan detec-
teren.
2.9. Noodstop
De noodstop is de rode drukknop op de programmeereenheid. Druk op de noodstopknop om alle
beweging van de robot te stoppen.
Het activeren van de noodstopknop veroorzaakt een categorie 1 stop (IEC 60204-1).
Noodstoppen zijn geen beveiligingen (ISO 12100).
Noodstoppen zijn aanvullende beschermingsmaatregelen en zijn niet bedoeld om letsel te voor-
komen.
De risicobeoordeling van de robottoepassing bepaalt of aanvullende noodstopknoppen vereist zijn.
De noodstopfunctie en de inschakelinrichting moeten voldoen aan ISO 13850.
Nadat een noodstop is geactiveerd, wordt de drukknop vergrendeld in die instelling. Daarom moet
elke keer dat een noodstop wordt geactiveerd, deze handmatig worden gereset op de drukknop die
de stop heeft geïnitieerd.
Voordat de noodstopknop wordt reset, moet u de reden voor activering van de noodstop visueel vast-
stellen en beoordelen. Visuele beoordeling van alle apparatuur in de toepassing is vereist. Reset de
noodstopknop nadat het probleem is opgelost.
Om de noodstopknop te resetten
1. Houd de drukknop ingedrukt en draai deze rechtsom totdat de vergrendeling wordt opge-
heven.
U kunt het voelen wanneer de vergrendeling wordt opgeheven, wat aangeeft dat de drukknop
is gereset.
2. Herstel na het resetten van de noodstop de stroomtoevoer naar de robot en hervat de wer-
king.
2.10. Beweging zonder aandrijfkracht
In het onwaarschijnlijke geval van een noodsituatie, waarin stroomtoevoer naar de robot onmogelijk
of ongewenst is, kunt u gebruik maken van geforceerde terugloop, of u kunt contact opnemen met
uw Universal Robots-distributeur als dit niet mogelijk is.
Om een geforceerde backdrive uit te voeren, moet u de robotarm hard duwen of trekken om het
gewricht te verplaatsen. Elke gewrichtsrem heeft een frictiekoppeling die beweging bij een hoog
geforceerd koppel mogelijk maakt.
Het uitvoeren van geforceerde terugloop vereist veel kracht en kan niet door één persoon alleen wor-
den uitgevoerd. In opspansituaties zijn er twee of meer mensen nodig om de geforceerde terugloop
uit te voeren. In sommige situaties zijn er twee of meer mensen nodig om de robotarm te demon-
teren.
UR20
28
2. Veiligheid
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
