Inhoudsopgave
Advertenties
24. Veiligheidsfunctietabellen
#
ISO 10218-1
Collaboratieve
werking, editie
3
2011, clausule
5.10.4
Gebruikershandleiding
Techniek
Bij SSM houdt de robot een
scheidingsafstand aan tot elke
gebruiker (mens). Dit wordt
gedaan door de afstand tussen
het robotsysteem en
indringingen te bewaken om
ervoor te zorgen dat de
MINIMALE BESCHERMENDE
AFSTAND wordt
gewaarborgd. Meestal gebeurt
dit met behulp van gevoelige
beschermende apparatuur
(GBA), waarbij een
veiligheidslaserscanner
doorgaans indringing in de
richting van het robotsysteem
detecteert.
Deze GBA leidt tot:
Veiligheidsfuncties
voor snelheids- en
scheidingsbewaking
(SSM)
Wanneer wordt gedetecteerd
dat de indringing de detec-
tiezone van de beveiliging ver-
laat, mag de robot:
In het geval van 2), De werking
hervatten na een op veiligheid
gebaseerDe bewaakte stop,
zie ISO 10218-2 en ISO/TS
15066 voor vereisten.
Verklaring
1. Dynamische aanpassing
van de parameters voor
de begrenzende
veiligheidsfuncties; of
2. Een op veiligheid
gebaseerde bewaakte
stopconditie.
1. De "hogere" normale
veiligheidsfunctielimiete
n hervatten in het geval
van 1) hierboven
2. De werking hervatten in
het geval van 2)
hierboven
123
UR
Om SSM te
vergemakkelijken,
hebben UR-robots
de mogelijkheid om
te schakelen tussen
twee sets
parameters voor
veiligheidsfuncties
met
configureerbare
limieten (normaal
en verminderd). Zie
Verminderde
modus op pagina 4.
De normale werking
kan worden hervat
wanneer geen
indringing meer
wordt gedetecteerd.
De verminderde
modus kan ook
worden veroorzaakt
door
veiligheidsvlakken/-
grenzen. Er kunnen
eenvoudig
meerdere
veiligheidszones
worden gebruikt bij
UR-robots. Er kan
bijvoorbeeld een
veiligheidszone
worden gebruikt
voor "verminderde
instellingen", terwijl
een andere
zonegrens wordt
gebruikt als invoer
voor een beveiligde
stop naar de UR-
robot. Verminderde
limieten kunnen ook
een verminderde
instelling voor de
stoptijd- en
stopafstandslimiet
omvatten, om het
UR20
werkgebied en de
vloeroppervlakte te
verminderen.
Advertenties
Inhoudsopgave
