Inhoudsopgave
Advertenties
70. Bewegen
Een BewegenJ-
commando
toevoegen
Detail
BewegenL
Een BewegenL-
commando
toevoegen
Detail
BewegenP
Gebruikershandleiding
1. Selecteer in uw robotprogramma de plaats waar u een Bewegen-
commando wilt toevoegen.
2. Tik onder Basis op Bewegen om een waypoint toe te voegen aan de
programmastructuur samen met een Bewegen-node.
3. Selecteer de Bewegen-node.
4. Selecteer het BewegenJ-commando in de vervolgkeuzelijst.
BewegenJ maakt bewegingen die in de gewrichtsruimte van de robotarm
worden berekend. Gewrichten worden geregeld om hun bewegingen tege-
lijkertijd te voltooien. Dit type beweging leidt tot een curvetraject voor het
gereedschap om te volgen. De gedeelde parameters die op dit type bewe-
ging van toepassing zijn, zijn de maximale gewrichtssnelheid en gewrichts-
acceleratie, aangegeven in respectievelijk deg / s en deg / s
robotarm snel moet bewegen tussen waypoints zonder rekening te houden
het traject van het gereedschap tussen die waypoints, kunt u het beste kie-
zen voor dit bewegingstype.
Het BewegenJ-commando creëert een beweging die een directe lijm is tus-
sen punt A en punt B.
1. Selecteer in uw robotprogramma de plaats waar u een Bewegen-
commando wilt toevoegen.
2. Tik onder Basis op Bewegen om een waypoint toe te voegen aan de
programmastructuur samen met een Bewegen-node.
3. Selecteer de Bewegen-node.
4. Selecteer het BewegenL-commando in de vervolgkeuzelijst.
BewegenL beweegt het Tool Center Point (TCP) lineair tussen waypoints.
Dat betekent dat ieder gewricht een gecompliceerdere beweging uitvoert
om het gereedschap op een traject over een rechte lijn te houden. De
gedeelde parameters die kunnen worden ingesteld voor dit bewegingstype
zijn de gewenste snelheid en acceleratie voor het gereedschap, gespe-
cificeerd in respectievelijk mm / s en mm / s
Het BewegenL-commando creëert een beweging met een constante snel-
heid tussen de waypoints.
Afsnijden tussen waypoints is ingeschakeld om voor een constante snel-
heid te zorgen. (Zie
78. Afsnijden op pagina
2
en tevens een element.
244).
223
2
. Als de
UR20
Advertenties
Inhoudsopgave
