Inhoudsopgave
Advertenties
SF-nr. en
veiligheidsfunctie
SF5
Dit heeft verschillende
namen:
•
Positielimiet
•
Gereed-
schapslimiet
• Oriëntatielimiet
•
Vei-
ligheidsvlakken
•
Vei-
ligheidsgrenzen
SF6
Snelheidslimiet TCP
en elleboog
UR20
Beschrijving
Bewaakt de TCP-posi-
tie (positie en oriëntatie)
en voorkomt dat een vei-
ligheidsvlak of TCP-
positielimiet wordt over-
schreden. Meerdere
positielimieten zijn
mogelijk (gereed-
schapsflens, elleboog
en maximaal 2 con-
figureerbare gereed-
schapsoffsetpunten
met een radius). Ori-
ëntatie beperkt door de
afwijking van de ele-
ment-Z-richting van de
gereedschapsflens OF
de TCP. Deze vei-
ligheidsfunctie bestaat
uit twee delen. Een
daarvan zijn de vei-
ligheidsvlakken voor
het begrenzen van de
mogelijke TCP-posities.
De tweede is de TCP-
oriëntatielimiet, die
wordt ingevoerd als een
toegestane richting en
een tolerantie. Dit zorgt
voor TCP- en pol-
sinsluitings-/-uit-
sluitingszones vanwege
de veiligheidsvlakken.
Bewaakt de TCP- en
elleboogsnelheid om te
voorkomen dat een
snelheidslimiet wordt
overschreden.
Toleranti
Wat gebeurt
e en
er?
PFH
Staat niet toe
dat bewe-
gingen de
grens-
instellingen
overschrijden.
De snelheid of
het koppel kan
worden ver-
Tol.: 3°
laagd, zodat de
40 mm
beweging geen
PFH
limieten over-
1,8E-07
schrijdt. Er
wordt een
robotstop geï-
nitieerd om te
voorkomen dat
een limiet
wordt over-
schreden.
Staat niet toe
dat bewe-
gingen de
grens-
instellingen
overschrijden.
Tol.: 50
mm/s
PFH
1,8E-07
110
24. Veiligheidsfunctietabellen
Beïnvloedt
D
TCP
Gereed-
:
schapsflens
D
Elleboog
TCP
:
D
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
