Inhoudsopgave
Advertenties
TCP op afstand
PCS TCP op
afstand
UR20
Een TCP op afstand configureren voor gereedschapsbaanbewegingen
1. Bepaal de gereedschapsoriëntatie op het eerste waypoint in de
CAM-omgeving.
2. Gebruik FreeDrive om het onderdeel handmatig beet te pakken met
de grijper.
3. Selecteer de locatie van de TCP op afstand.
4. Gebruik de positiewizard om de positiewaarden te verkrijgen.
5. Pas de robot aan tot de gewenste positie voor het benaderen van de
TCP op afstand is bereikt.
6. Bepaal de gereedschapsoriëntatie op het eerste waypoint op het
fysieke onderdeel. De positieve Z-asrichting dient weg van het onder-
deeloppervlak te wijzen.
7. Creëer een vlakvormig element met de in de vorige stap bepaalde
oriëntatie.
8. Stel de oriëntatie van de TCP op afstand in door de waarden van het
vlakvormig element te kopiëren. De gewenste onderdeelpositie
wordt aangehouden terwijl de gereedschapsbaan wordt uitgevoerd.
Het TCP op afstand onderdeelcoördinatensysteem (PCS) wordt gede-
finieerd als vast ten opzichte van de gereedschapsflens van de robot. Tik
in het PolyScope-scherm op het toverstokje om de wizard te activeren en
de TCP op afstand-PCS te configureren. U kunt elk van de hieronder
beschreven programmeermethoden gebruiken.
320
109. URCaps
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
