Inhoudsopgave
Advertenties
109. URCaps
Een TCP op afstand-
gereedschapsbaannode
configureren
Gebruikershandleiding
De volgende sectie legt uit hoe u een variabele PCS gebruikt in een
RTCP-gereedschapsbaannode.
1. Ga naar het tabblad Programma en tik op URCaps.
2. Selecteer TCP op afstand Bewegen om een RTCP_Bewe-
genP-node in te voegen.
3. Selecteer een TCP en stel de bewegingsparameters, gereed-
schapssnelheid, gereedschapsacceleratie en afsnijstraal in.
4. Tik op +Gereedschapsbaan om een RTCP-gereed-
schapsbaannode in te voegen. Verwijder de RTCP-way-
pointnode die standaard is aangemaakt, indien deze niet nodig
is.
5. Selecteer een gereedschapsbaanbestand en de over-
eenkomstige TCP op afstand-PCS in de vervolgkeuzemenu's.
6. Pas de bewegingsparameters aan als verschillende waarden
moeten worden gebruikt voor de RTCP-gereed-
schapsbaannode.
7. Tik op Naar eerste punt bewegen om te controleren dat het
beetgepakte onderdeel de TCP op afstand nadert zoals ver-
wacht.
8. Test het programma op lage snelheid in de simulatiemodus
om de configuraties te bevestigen.
U kunt ervoor zorgen dat de robotbeweging identiek is
telkens wanneer de gereedschapsbaan wordt
uitgevoerd door een BewegenJ toe te voegen met
Gewrichtshoeken gebruiken ingesteld om naar een
vaste gewrichtenconfiguratie te bewegen voordat de
gereedschapsbaan wordt uitgevoerd. Zie
323
70. Bewegen op pagina 222
MEDEDELING
UR20
Advertenties
Inhoudsopgave
