Inhoudsopgave
Advertenties
Configureren van een
gereedschapsbaannode
UR20
1. Ga naar het tabblad Programma en tik op URCaps.
2. Selecteer een TCP en stel de bewegingsparameters,
gereedschapssnelheid, gereedschapsacceleratie en afsnij-
straal in. Selecteer Gereedschap vrij rond Z-as draaien.
Selecteer dit niet als het gereedschap de oriëntatie moet
volgen rond de Z-as zoals gedefinieerd in het gereed-
schapsbaanbestand.
3. Tik op +Gereedschapsbaan om een gereed-
schapsbaannode in te voegen.
4. Selecteer in het vervolgkeuzemenu een gereed-
schapsbaanbestand en de overeenkomstige PCS (vlak-
vormig element).
5. Pas de bewegingsparameters aan als verschillende waar-
den moeten worden gebruikt voor de gereed-
schapsbaannode.
6. Tik op Naar eerste punt bewegen om te controleren dat
het gereedschap naar het eerste punt van de gereed-
schapsbaan kan bewegen.
7. Test het programma op lage snelheid in de simulatiemodus
om de configuraties te bevestigen.
MEDEDELING
U kunt ervoor zorgen dat de robotbeweging
identiek is telkens wanneer de gereedschapsbaan
wordt uitgevoerd door een BewegenJ toe te
voegen met Gewrichtshoeken gebruiken
ingesteld om naar een vaste
gewrichtenconfiguratie te bewegen voordat de
gereedschapsbaan wordt uitgevoerd. Zie
70. Bewegen op pagina 222
326
109. URCaps
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
