Inhoudsopgave
Advertenties
24. Veiligheidsfunctietabellen
SF-nr. en
veiligheidsfunctie
SF4
Snelheidslimiet
gewricht
Koppellimiet gewricht
Gebruikershandleiding
Beschrijving
Stelt een bovenlimiet in
voor de gewrichts-
snelheid. Elk gewricht
kan zijn eigen limiet heb-
ben. Deze vei-
ligheidsfunctie heeft de
meeste invloed op de
energieoverdracht bij
contact (klemmen of
voorbijgaand). Beperkt
rechtstreeks de set toe-
gestane gewrichts-
snelheden waarmee de
gewrichten mogen
bewegen. Het wordt
ingesteld in de vei-
ligheidsinstellingen van
de gebruikersinterface.
Wordt gebruikt om
snelle gewrichts-
bewegingen te beper-
ken, bijvoorbeeld
vanwege risico's in ver-
band met sin-
gulariteiten.
Overschrijding van de interne koppellimiet (van elk gewricht) resulteert in
3
een categorie 0 stop
. Dit is niet toegankelijk voor de gebruiker; het is
een fabrieksinstelling. Het wordt NIET weergegeven als een vei-
ligheidsfunctie, omdat er geen gebruikersinstellingen en geen gebrui-
kersconfiguraties zijn.
Toleranti
Wat gebeurt
e en
er?
PFH
Staat niet toe
dat bewe-
gingen de
grens-
instellingen
overschrijden.
De snelheid
kan worden
verlaagd,
Tol.: 1,15
zodat de bewe-
°/s
PFH
ging geen limie-
1,8E-07
ten
overschrijdt. Er
wordt een
robotstop geï-
nitieerd om te
voorkomen dat
een limiet
wordt over-
schreden.
109
Beïnvloedt
D
Gewricht (elk)
:
D
UR20
Advertenties
Inhoudsopgave
