Inhoudsopgave
Advertenties
Type krachtmodus
UR20
De hieronder vermelde typen krachtmodus bepalen hoe het geselecteerde
element wordt geïnterpreteerd.
• Eenvoudig: in de krachtmodus is slechts één as meegaand. De
kracht langs deze as is verstelbaar. De gewenste kracht zal altijd
worden uitgeoefend langs de z-as van het geselecteerde element.
Voor Lijn-elementen is dat echter de y-as.
• Kader: het Kader-type maakt geavanceerder gebruik mogelijk. Hier
kunnen de meegaandheid en de krachten voor alle zes niveaus van
bewegingsvrijheid afzonderlijk worden geselecteerd.
• Punt: als Punt is geselecteerd, heeft het taakassenstelsel een y-as
vanaf de robot-TCP richting de oorsprong van het geselecteerde ele-
ment. De afstand tussen de robot-TCP en de oorsprong van het
geselecteerde element moet minimaal 10 mm bedragen. Bij uit-
voering verandert het taakassenstelsel omdat de positie van de
robot-TCP verandert. De x- en z-assen van het taakassenstelsel zijn
afhankelijk van de oorspronkelijke oriëntatie van het geselecteerde
element.
• Beweging: beweging houdt in dat het taakassenstelsel mee ver-
andert met de richting van de TCP-beweging. De x-as van het taak-
assenstelsel is dan de projectie van de TCP-bewegingsrichting op
het vlak dat wordt gevormd door de x- en y-assen van het gese-
lecteerde element. De y-as staat loodrecht op de robotarmbeweging
en in het x-y-vlak van het geselecteerde element. Dit kan handig zijn
bij ontbramen over een gecompliceerd traject, waarbij een kracht
loodrecht op de TCP-beweging nodig is.
Wanneer de robotarm niet beweegt: Als de krachtmodus wordt inge-
schakeld terwijl de robotarm stilstaat, zijn er geen assen met mee-
gaandheid tot de TCP-snelheid boven nul uitkomt. Als de robotarm
later, nog steeds in de krachtmodus, weer stilstaat, heeft het taak-
assenstelsel dezelfde oriëntatie als bij de laatste keer dat de TCP-
snelheid groter was dan nul.
Voor de laatste drie typen kan het huidige taakassenstelsel gedurende de
looptijd worden bekeken op het grafische tabblad (zie) terwijl de robot in de
krachtmodus draait.
298
104. Kracht
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
