Inhoudsopgave
Advertenties
Door de gebruiker
gedefinieerde
gereedschappen
UR20
In geval van door de gebruiker gedefinieerde gereedschappen kan de
gebruiker het volgende wijzigen:
• Radius wordt gebruikt om de radius van de gereedschapsbol te wij-
zigen. Bij het gebruik van veiligheidsvlakken wordt met de radius
rekening gehouden. Wanneer een punt in de bol door een trig-
gervlak voor verminderde modus gaat, schakelt de robot naar de
modus Verminderd . Het veiligheidssysteem voorkomt dat een punt
op de bol door een veiligheidsvlak gaat (zie
veiligheidsbeperkingen op pagina
• Positie wordt gebruikt om de positie van het gereedschap te wij-
zigen ten opzichte van de gereedschapsflens van de robot. De posi-
tie wordt overwogen voor de veiligheidsfuncties voor snelheid en
kracht van het gereedschap, stopafstand en veiligheidsvlakken.
U kunt een bestaand Tool Center Point gebruiken als basis om nieuwe
gereedschapsposities te definiëren. Een kopie van het bestaande TCP,
vooraf bepaald in het menu Algemeen, in het TCP-scherm, kan worden
bekeken in het menu Gereedschapspositie, in de afrollijst TCP.
Wanneer u de waarden in de invoervelden Positie bewerken bewerkt of
aanpast, verandert de naam van de in het vervolgkeuzemenu zichtbare
TCP naar aangepast, wat aangeeft dat er een verschil bestaat tussen de
gekopieerde TCP en de werkelijke limietinvoer. De originele TCP staat nog
steeds in de afrollijst en kan opnieuw worden geselecteerd om de waarden
weer in de originele positie te zetten. De selectie in het vervolgkeuzemenu
TCP kopiëren is niet van invloed op de naam van het gereedschap.
Als u na toepassing van de wijzigingen in het scherm in Gereed-
schapspositie probeert de gekopieerde TCP in het TCP-con-
figuratiescherm te wijzigen, verschijnt een waarschuwingspictogram
rechts van de tekst TCP kopiëren. Dit duidt erop dat de TCP niet syn-
chroon is, d.w.z. de informatie in het eigenschappenveld is niet bijgewerkt
met mogelijke wijzigingen in de TCP. Het TCP kan worden gesyn-
chroniseerd door op het synchronisatiepictogram te tikken (zie ).
De TCP hoeft niet gesynchroniseerd te zijn om een gereedschap goed te
definiëren en gebruiken.
U kunt het gereedschap een andere naam geven door op het tabblad pot-
lood te drukken naast de weergegeven gereedschapsnaam. U kunt ook de
Radius bepalen met een toegestaan bereik van 0-300 mm. De limiet ver-
schijnt in het grafiekvlak als een punt of een bol, afhankelijk van de grootte
van de radius.
184
51. Beperking van gereedschapspositie
49. Softwarematige
175).
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
