Inhoudsopgave
Advertenties
24. Veiligheidsfunctietabellen
SF-nr. en
veiligheidsfunctie
SF7
Krachtlimiet (TCP)
SF8 Momentumlimiet
Gebruikershandleiding
Beschrijving
De Krachtlimiet is de
kracht die de robot uit-
oefent op het TCP (mid-
delpunt van het
gereedschap) en de
"elleboog". De vei-
ligheidsfunctie berekent
voortdurend de toe-
gestane koppels voor
elk gewricht om binnen
de gedefinieerde kracht-
limiet te blijven voor
zowel de TCP als de
elleboog. De gewrich-
ten regelen hun kop-
pelvermogen om
binnen het toegestane
koppelbereik te blijven.
Dit betekent dat de
krachten op het TCP of
de elleboog binnen de
gedefinieerde kracht-
limiet blijven. Wanneer
een bewaakte stop
wordt geïnitieerd door
de Krachtlimiet-vei-
ligheidsfunctie, zal de
robot stoppen en ver-
volgens terugkeren
naar een positie waar
de krachtlimiet niet
werd overschreden. Ver-
volgens stopt de robot
weer.
De impulslimiet is zeer
nuttig voor het begren-
zen van kortstondige
stootkrachten. De
Momentumlimiet beïn-
vloedt de gehele robot.
Toleranti
Wat gebeurt
e en
er?
PFH
Staat niet toe
dat bewe-
gingen de
grens-
instellingen
overschrijden.
De snelheid of
het koppel kan
worden ver-
Tol.: 25 N
laagd, zodat de
PFH
beweging geen
1,8E-07
limieten over-
schrijdt. Er
wordt een
robotstop geï-
nitieerd om te
voorkomen dat
een limiet
wordt over-
schreden.
Staat niet toe
dat bewe-
gingen de
grens-
instellingen
overschrijden.
Tol.: 3 kg
m/s
PFH
1,8E-07
111
Beïnvloedt
D
:
TCP
D
Robot
:
D
UR20
Advertenties
Inhoudsopgave
