Inhoudsopgave
Advertenties
76. Relatief waypoint
76. Relatief waypoint
Beschrijving
Voorbeeld: Relatief
waypoint toevoegen
Gebruikershandleiding
Een relatief waypoint wordt gemaakt door twee waypoints te definiëren.
Deze twee waypoints bepalen de afstand en richting waarin het relatieve
waypoint moet bewegen.
Het relatieve waypoint kan worden gedefinieerd ten opzichte van de vorige
positie van de robotarm, bijvoorbeeld twee centimeter naar links".
Het tweede waypoint is afhankelijk van het eerste.
Dit waypoint kan worden gemaakt bij het toevoegen van het relatieve way-
point. Het kan ook een eerder gedefinieerd waypoint zijn, zoals een vast
waypoint.
Te gebruiken:
• Bij gebruik van een VoorStart om de robot recht omhoog te bewegen
vanaf elke positie. Bijvoorbeeld als de positie is gestopt in een positie
in de buurt van onderdelen.
• Als het eerste waypoint relatief is en u op Afspelen drukt. U hoeft de
robot niet iin positie te brengen om het programma te starten.
• Bij gebruik van subprogramma's om herhaaldelijke bewegingen te
maken op verschillende locaties rondom de robot. Bijvoorbeeld
schroeven op meerdere locaties: 50 mm omlaag bewegen, schroe-
vendraaier in-/uitschakelen, 50 mm omhoog bewegen.
Wanneer NIET te gebruiken:
• Wanneer een specifieke locatie herhaaldelijk moet worden bereikt.
• Als een constant pad gewenst is.
Om de robot 20 mm langs de z-as van het gereedschap te bewegen:
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
Movel
Waypoint_1 (relative position):
Use variable=var_1, Feature=Tool
239
UR20
Advertenties
Inhoudsopgave
