Inhoudsopgave
Advertenties
77. Variabel waypoint
Een variabel
waypoint toevoegen
aan een
robotprogramma
Detail
Gebruikershandleiding
1. Tik op het tabblad Programma op het menu Basis
2. Voeg een Bewgen-commando toe
3. Selecteer het automatisch gegenereerde waypoint
a. Merk op dat de kiezer automatisch wordt ingesteld op Vaste
positie.
b. Wijzig de kiezer naar Variabele positie.
4. Selecteer de variabele in de vervolgkeuzelijst.
Een waypoint waarvan de positie wordt bepaald door een variabele, in dit
geval calculated_pos .
De variabele moet een positie zijn, zoals var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0].
De eerste drie zijn x,y,z en de laatste drie zijn de oriëntatie die wordt weer-
gegeven als rotatievector gegeven door de vector rx,ry,rz .
De lengte van de as is de draaihoek in radialen en de vector zelf geeft de
as aan waaromheen wordt gedraaid.
De positie wordt altijd in verhouding tot een referentiekader of coör-
dinatenstelsel gegeven die afhangt van het geselecteerde element.
Als een afsnijstraal is ingesteld op een vast waypoint en de waypoints daar-
voor en daarna zijn variabel of als het afsnijpunt is ingesteld op een vari-
abel waypoint, dan wordt de afsnijstraal niet gecontroleerd op overlapping
(zie
78. Afsnijden op pagina
Wanneer de afsnijstraal bij het uitvoeren van een programma een punt
overlapt, negeert de robot dit en gaat verder met het volgende.
244).
243
UR20
Advertenties
Inhoudsopgave
