Inhoudsopgave
Advertenties
3. Veiligheidsfuncties en -interfaces
Er zijn twee uitzonderingen op de krachtbeperkende functie die belangrijk zijn bij het
ontwerpen van een toepassing (afbeelding ). Als de robot zich uitstrekt, kan het
kniegewrichtseffect hoge krachten veroorzaken in de radiale richting (weg van de
basis) bij lage snelheden. Op vergelijkbare wijze, wanneer de
gereedschap/eindeffector zich dichtbij de basis bevindt en rond de basis beweegt,
kan de korte hefboomarm leiden tot hoge krachten bij lage snelheden.
Inklemmingsgevaren kunnen worden vermeden door obstakels in deze gebieden te
verwijderen, de robot anders te plaatsen, of door een combinatie van
veiligheidsvlakken en gewrichtslimieten te gebruiken om het gevaar te elimineren,
door te voorkomen dat de robot beweegt in dit gebied van de werkruimte.
3.1:
Vanwege de fysieke afmeting van de robotarm vereisen bepaalde werkgebieden aandacht
met betrekking tot gevaar op beklemming. Eén gebied (links) is gedefinieerd voor radiale bewe-
gingen, wanneer polsgewricht 1 minimaal 1750 mm van de basis van de robot is verwijderd. Het
andere gebied (rechts) bevindt zich binnen 400 mm van de basis van de robot, bij beweging in
De robot heeft tevens de volgende veiligheidsingangen:
Veiligheidsingang
Noodstopknop
Gebruikershandleiding
MEDEDELING
tangentiële richting.
Beschrijving
Voert een categorie 1 stop (IEC 60204-1) uit via de regelkastingang,
waarbij andere machines worden geïnformeerd via de Systeemnoodstop -
uitgang, als die uitgang is gedefinieerd. Er wordt een stop geïnitieerd in
alles wat met de uitgang is verbonden.
33
UR20
Advertenties
Inhoudsopgave
