Pagina 1 UR-6-85-5-A Gebruikershandleiding Versie 1.4, mei 2011...
Pagina 2 UR-6-85-5-A...
Pagina 3: Inhoudsopgave
Inhoudsopgave 1 Aan de slag 1.1 Inleiding ........1.1.1 De robot .
Pagina 4 Taalkeuze ....81 3.5.4 Scherm Instellingen Update ....81 UR-6-85-5-A...
Pagina 5 A.5.3 Digitale ingangen ......110 A.5.4 Digitale uitgangen ......110 UR-6-85-5-A...
Pagina 6 Inhoudsopgave UR-6-85-5-A...
Pagina 7: Aan De Slag
Hoofdstuk 1 Aan de slag 1.1 Inleiding Gefeliciteerd met de aankoop van uw nieuwe Universal Robot, UR-6-85-5-A. De robot is een machine die kan worden geprogrammeerd voor het be- wegen van een gereedschap en voor communicatie met andere machines via elektrische signalen. Met onze gepatenteerde programmeerinterface, Poly- Scope, kan de robot eenvoudig worden geprogrammeerd voor het bewegen van het gereedschap langs een gewenst traject.
Pagina 8: De Robot
1) Door eenvoudigweg de robot ernaartoe te trekken terwijl u de ’Teach’-knop op het scherm indrukt (zie 3.3.1). 2) Door het aanraak- scherm te gebruiken om het gereedschap lineair aan te drijven of om ieder gewricht afzonderlijk aan te drijven. UR-6-85-5-A...
Pagina 9: Veiligheidsbeoordeling
Ieder groot gewricht heeft zo’n 20 uitgangsposities die gelijkmatig verdeeld zijn over ´ e ´ en gewrichts- omwenteling. De kleine gewrichten hebben er ongeveer 10. Het scherm Ini- tialisatie, dat u kunt zien in ﬁguur 1.1, maakt handmatige en halfautomatische UR-6-85-5-A...
Pagina 10: Uitschakelen Van De Robot
Uitschakeling door de stekker eruit te trekken, kan het bestandssysteem van de robot beschadigen, wat kan leiden tot een storing in de robot. 1.3 Snelstart, stap voor stap Als u de robot snel wilt instellen, doet u het volgende: 1. Haal de robot en de regelkast uit de verpakking. UR-6-85-5-A...
Pagina 11 Teach ingedrukt te houden terwijl u aan de robotarm trekt. 24. Druk op OK. 25. Druk op Waypoint toevoegen voor. 26. Druk op de knop Dit waypoint instellen naast de afbeelding "?". UR-6-85-5-A...
Pagina 12: Montage-Instructies
1.4.1 Het werkbereik van de robot Het werkbereik van de robot UR-6-85-5-A loopt tot 850 mm van het gewricht op de basis. Het werkbereik van de robot ziet u in afbeelding Het is van belang om bij het kiezen van een montagelocatie voor de robot rekening te houden met het cilindrische volume recht boven en recht onder de basis van de robot.
Pagina 13: Het Scherm Monteren
Sluit een landspeciﬁeke netstekker of -kabel aan op de IEC-stekker. Gebruik wel een kabel die voldoet aan de netvoedingsspeciﬁcaties in tabel De regelkast moet via de netvoedingskabel worden aangesloten op de massa. Gebruik de M8 schroef linksonder op de regelkast om de massa op andere apparatuur aan te sluiten. UR-6-85-5-A...
Pagina 14 Surface on which the robot is fitted. It should be flat within 0.05mm Outer diameter of robot mounting flange Cable exit 132 ±0,5 Figuur 1.3: Gaten voor montage van de robot, schaal 1:1. Gebruik 4 M8-bouten. Alle afmetingen zijn in mm. UR-6-85-5-A...
Pagina 15 1.4. Montage-instructies Figuur 1.4: De gereedschapsuitgangsﬂens, ISO 9409-1-50-4-M6. Hier wordt het gereedschap op de punt van de robot bevestigd. Alle afmetingen zijn in mm. UR-6-85-5-A...
Pagina 16 1.4. Montage-instructies UR-6-85-5-A...
Pagina 17: Elektrische Interface
Hoofdstuk 2 Elektrische interface 2.1 Inleiding De robot is een machine die kan worden geprogrammeerd om gereedschap te verplaatsen binnen het werkbereik van de robot. Het is vaak de bedoeling om de robotbeweging met aanwezige machines of apparatuur op het gereed- schap te co ¨...
Pagina 18: De Veiligheidsinterface
[24 V] 0 V voedingsaansluiting voor veiligheidsapparatuur [GND] De Noodstopinterface heeft twee ingangen: de ingang voor de noodstop van de robot en de ingang voor de externe noodstop. Elke ingang wordt verdub- beld voor redundantie vanwege het veiligheidsprestatieniveau d. UR-6-85-5-A...
Pagina 19 ´ e ´ en deel van de productlijn tot gevaarlijke situaties kan leiden. Hieronder ziet u een voorbeeld met twee UR-robots die een noodstop ver- oorzaken bij elkaar. UR-6-85-5-A...
Pagina 20: De Beveiligde Interface
Test Uitgang A [TA] Test Uitgang B [TB] Beveiligde stop Ingang A (Positief) [SA] Beveiligde stop Ingang B (Negatief) [SB] Automatisch doorgaan na beveiligde stop Beveiligde stop resetten +24 V voedingsaansluiting voor veiligheidsapparatuur [24 V] 0 V voedingsaansluiting voor veiligheidsapparatuur [GND] UR-6-85-5-A...
Pagina 21 Hierboven ziet u hoe een resetknop moet worden aangesloten. Het is niet toegestaan om een permanent ingedrukte resetknop te gebruiken. Indien de resetknop vastzit, kan een beveiligde stop worden gegenereerd en wordt er een foutmelding op het logscherm weergegeven. UR-6-85-5-A...
Pagina 22: Automatisch Doorgaan Na Beveiligde Stop
IEC 60664-1 en EN 60664-1, vervuilingsgraad 2, overspanningscategorie II. Let op: de sourcing voor de gele 24V-aansluitingen gebeurt vanaf dezelfde interne 24V-voeding als de 24V-aansluitingen van de normale I/O’s en het maxi- mum van 1,2 A geldt voor beide stroombronnen samen. UR-6-85-5-A...
Pagina 23: Regelaar I/O
De voeding pro- beert zich na een paar seconden automatisch te herstellen. 2.4.1 Digitale uitgangen Parameter Min. Type Max. Eenheid Bronstroom per uitgang Bronstroom alle uitgangen samen Spanningsval wanneer AAN Lekstroom wanneer UIT 0 UR-6-85-5-A...
Pagina 24: Digitale Ingangen
Indien de verkrijgbare stroom van de interne voeding niet voldoende is, kunt u externe voeding gebruiken (zie hierboven). 2.4.2 Digitale ingangen Parameter Min. Type Max. Eenheid Ingangsspanning Ingang gegarandeerd UIT als Ingang gegarandeerd AAN als Gegarandeerd UIT als AAN Stroom (10-30 V) UR-6-85-5-A...
Pagina 25 Indien er communicatie met andere machines of PLC’s is vereist, moeten deze gebruik maken van pnp-technologie. Cre ¨ eer een gemeenschappelijke GND-aansluiting tussen de verschillende interfaces. Hierboven ziet u een voor- beeld waarbij twee UR-robots (A en B) met elkaar communiceren. UR-6-85-5-A...
Pagina 26: Analoge Uitgangen
Ga bij de bedrading zorgvuldig te werk en vergeet niet dat in analoge uitgangen ge¨ ı nduceerde storende signalen ook aanwezig kunnen zijn op an- dere analoge I/O’s. 2.4.4 Analoge ingangen Parameter Min. Type Max. Eenheid Ingangsspanning common-mode Ingangsspanning differenti ¨ ele modus* Ingangsweerstand differentieel kohm Ingangsweerstand common-mode kohm Onderdrukkingsverhouding common-mode UR-6-85-5-A...
Pagina 27 200 ohm en het beste resultaat krijgt u als de weerstand dicht bij de schroefklemmen van de regelkast zit. Let op: de tolerantie van de weerstand en de ohmse verandering door de tem- peratuur moeten worden toegevoegd aan de foutspeciﬁcaties van de analoge ingangen. UR-6-85-5-A...
Pagina 28: I/O's Gereedschap
Deze connector kan worden gebruikt om het aantal kabels tussen het gereed- schap en de regelkast te verminderen. De connector is een standaard Lum- berg RSMEDG8, die hoort bij de kabel RKMV 8-354. Let op: de gereedschapsﬂens wordt aangesloten op GND (zelfde als de rode kabel). UR-6-85-5-A...
Pagina 29: Digitale Uitgangen
Het gebruik van digitale uitgangen Dit voorbeeld laat zien hoe een belasting moet worden ingeschakeld bij gebruik van de interne voeding van 12 V of 24 V. Vergeet niet dat u de uit- gangsspanning moet aangeven op de I/O-tab (zie hoofdstuk 3.3.2). Vergeet UR-6-85-5-A...
Pagina 30: Digitale Ingangen
GND- kabels en interne connectoren. Let op: een verbinding tussen de voeding van het gereedschap en de analo- ge ingangen zal de I/O-functionaliteit permanent beschadigen als de analoge ingangen in de stroommodus staan. UR-6-85-5-A...
Pagina 31 Het gebruik van sensoren met differenti ¨ ele uitgangen is eveneens eenvou- dig. Sluit gewoon het negatieve uitgangsdeel aan op GND (0 V) met een aan- sluitstrip en de werking is dezelfde als bij een niet-differenti ¨ ele sensor. UR-6-85-5-A...
Pagina 32 2.5. I/O’s gereedschap UR-6-85-5-A...
Pagina 33: Polyscope-Software
Hoofdstuk 3 PolyScope-software...
Pagina 34: Inleiding
Het toetsenblok, het toetsenbord en de expressie-editor op het scherm zijn op te vragen via de hierboven weergegeven knoppen. In de volgende hoofdstukken worden de diverse schermen van PolyScope beschreven. UR-6-85-5-A...
Pagina 35: Welkomstscherm
Robot programmeren: Wijzig een programma of maak een nieuw pro- gramma aan. Instellingen: Stel wachtwoorden in, upgrade de software via internet, vraag om hulp, kalibreer het touch screen enz. Robot uitschakelen: Sluit de regelaar-pc af en schakelt de robot uit. UR-6-85-5-A...
Pagina 36: Initialisatiescherm
Normaal gesproken is het altijd aan te raden om de auto-knoppen te gebruiken om de individuele gewrichten naar een bekende status te bewegen. Voor het bedienen van de knop drukt u op de Auto-knop en houdt u deze ingedrukt. UR-6-85-5-A...
Pagina 37: Editors Op Het Scherm
3.1.2. 3.2 Editors op het scherm 3.2.1 Toetsenblok op het scherm Eenvoudige cijferinvoer en -bewerking. In veel gevallen wordt de eenheid van de ingevoerde waarde weergegeven naast het cijfer. UR-6-85-5-A...
Pagina 38: Toetsenbord Op Het Scherm
Alle gedeﬁnieerde variabelen zijn te vinden in de keuzefunctie Variabele, terwijl de namen van de ingangs- en uitgangs- poorten te vinden zijn in de keuzefuncties Ingang en Uitgang. Onder Functie vindt u een aantal speciale functies. UR-6-85-5-A...
Pagina 39: Robotbesturing
¨ ordinaten weer van het gereedschap in verhou- ding tot het geselecteerde element. De co ¨ ordinaten kunnen handmatig worden ingevoerd met een klik op de co ¨ ordinaat, net als de positiewaarden van het gewricht. UR-6-85-5-A...
Pagina 40: Tab I/O
Op dit scherm kunt u altijd de actieve I/O-signalen van en naar de robot in de gaten houden. Op het scherm wordt de actuele status van de I/O aange- geven, inclusief de programma-uitvoering. Als er tijdens de uitvoering van het UR-6-85-5-A...
Pagina 41: I/O Modbus
Ingangen De status van digitale modbus-ingangen bekijken. Uitgangen De status van digitale modbus-uitgangen bekijken en in-/uitschakelen. Een sig- naal kan alleen worden in-/uitgeschakeld als de selectie voor regeling van de I/O-tab (beschreven in 3.3.8) dit toelaat. UR-6-85-5-A...
Pagina 42: Tab Automatisch Bewegen
Handmatig Als u op de knop Handmatig drukt, gaat u naar de tab Bewegen waar u de robot handmatig kunt bewegen. Dit is alleen nodig als de beweging in de animatie niet de voorkeur verdient. UR-6-85-5-A...
Pagina 43: Installatie Laden/Opslaan
Alle wijzigingen in een installatie moeten worden opgeslagen om ze na uitschakeling te bewaren. Een installatie kan worden opgeslagen door de knop Opslaan in te drukken of door een programma op te slaan waarbij de installatie gebruikt wordt. 3.3.6 Installatie TCP-positie UR-6-85-5-A...
Pagina 44: Installatie Montage
De knoppen rechts op het scherm zijn voor het instellen van de montagehoek van de robot. Met de drie knoppen rechtsboven UR-6-85-5-A...
Pagina 45: Installatie Instelling I/O's
¨ eindigd. U kunt ook opgeven of een uitgang op de I/O-tab kan worden geregeld (door programmeurs of operators en programmeurs) of dat uitsluitend robotprogram- ma’s de uitgangswaarde kunnen wijzigen. UR-6-85-5-A...
Pagina 46: Installatie Standaardprogramma
Elk signaal dient een unieke naam te krijgen. Het is echter mogelijk dat meerde- re signalen met verschillende namen kunnen verwijzen naar hetzelfde modbus- signaal, maar dit wordt afgeraden. Hieronder worden de verschillende knop- pen en velden gedetailleerd uiteengezet. UR-6-85-5-A...
Pagina 47 ”signaalwaarde instellen”, wordt de functiecode 0x05 (enkele spoel schrijven) gebruikt. Registeringang: Een registeringang is een 16-bits eenheid die van het adres kan worden afgelezen dat is gespeciﬁceerd in het adresveld. De functie- code 0x04 (registeringangen lezen) wordt gebruikt. UR-6-85-5-A...
Pagina 48 Dit vakje toont/verbergt de geavanceerde opties van elk signaal. Geavanceerde opties Update-frequentie: met dit menu kunt u de update-frequentie van het signaal wijzigen. Dit is de frequentie waarmee verzoeken naar de Modbus- controller worden verzonden om de signaalwaarde te lezen of te schrijven. UR-6-85-5-A...
Pagina 49: Elementen
Het kan voor de klant vervelend en onbegrijpelijk zijn dat er niet een eenvoudig antwoord is op zulke relevante vragen. Er zijn echter meerdere gecompliceerde redenen waarom dit zo is en Universal Robots heeft om deze problemen aan te spreken unieke en eenvoudige manieren ontwikkeld waar- mee een klant de locatie van verschillende objecten ten opzichte van de robot kan opgeven.
Pagina 50 Met een druk op deze knop wordt de robot richting het geselecteerde element bewogen. Aan het einde van deze beweging vallen de co ¨ ordinatenstelsels van het element en de TCP samen, met uitzondering van een draai om de x-as van 180 graden. UR-6-85-5-A...
Pagina 51 ¨ ordinatenstelsel van de lijn. De z-as wordt bepaald door de projectie van de z-as van het eerste subpunt op het vlak lood- recht aan de lijn. De positie van het co ¨ ordinatenstelsel van de lijn is gelijk aan de positie van het eerste subpunt. UR-6-85-5-A...
Pagina 52 De ori ¨ entatie van het co ¨ ordinatenstelsel van het vlak is gebaseerd op de ori ¨ entatie van het co ¨ ordinatenstelsel van het eerste punt. Het verschil is dat de y-as van het vlak overeenkomt met de projectie van de y-as van het eerste punt op het vlak. UR-6-85-5-A...
Pagina 53: Tab Log
De gebruiker kan wel naar een subdirecto- ry gaan, maar kan niet hoger komen dan de map programma’s. Daarom moeten alle programma’s in de map programma´s en/of submap- pen onder de map programma´s worden gezet. UR-6-85-5-A...
Pagina 54 Er verschijnt dan een toetsenbord op het scherm, waar de gebruiker de bestandsnaam rechtstreeks op het scherm kan invoeren. Knop Openen Als u klikt op de knop Openen wordt het momenteel geselec- teerde bestand geopend en keert u terug naar het vorige scherm. UR-6-85-5-A...
Pagina 55: Tab Uitvoeren
Dit kan handig zijn in combinatie met wachtwoordbescherming van het programmeergedeelte van PolyScope (zie hoofdstuk 3.5.5). Zo maakt u van de robot een gereedschap dat uitsluitend vooraf geschreven programma’s kan uitvoeren. 3.4 Programmeren UR-6-85-5-A...
Pagina 56: Programma
Het tabblad Programma toont het programma dat momenteel bewerkt wordt. De programmastructuur links op het scherm geeft het programma weer als een lijst commando’s, terwijl het gebied rechts op het scherm informatie weer- geeft met betrekking tot het actuele commando. Het actuele commando UR-6-85-5-A...
Pagina 57: Programma
Hier moeten programmacommando’s worden ingevoegd. Druk op de knop ’Structuur’ om naar de tab Structuur te gaan, waar u de diverse selecteerba- re programmaregels kunt vinden. Een programma kan pas worden gedraaid wanneer alle regels zijn gespeciﬁceerd en gedeﬁnieerd. UR-6-85-5-A...
Pagina 58: Programma
De instellingen voor een Bewegen-commando gelden niet voor het traject vanaf het laatste waypoint onder dat Bewegen-commando. UR-6-85-5-A...
Pagina 59: Programma
Namen van waypoints Namen van waypoints kunnen gewijzigd worden. Bij twee waypoints met de- zelfde naam gaat het altijd om hetzelfde waypoint. Waypoints worden genum- merd bij speciﬁcatie. UR-6-85-5-A...
Pagina 60 Waypoint 2 in de programmareeks. Dat lijkt enigszins af te wijken van wat we intu¨ ı tief zouden verwachten, maar is nood- zakelijk om de robot in staat te stellen het juiste afsnijtraject te kiezen. UR-6-85-5-A...
Pagina 61: Programma
Een waypoint waarvan de positie wordt bepaald door een variabele, in dit geval calculated pos. De variabele moet een positie zijn, zoals var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. De eerste drie zijn x,y,z en de laatste drie zijn de ori ¨ entatie als een rotatievector, gegeven door de vector rx,ry,rz. De UR-6-85-5-A...
Pagina 62: Programma
U kunt de robot als volgt 20 mm langs de z-as van het gereedschap bewe- gen: var_1=p[0,0,0.02,0,0,0] Bewegenl Waypoint_1 (variabele positie): Gebruik variabele=var_1, Element=Gereedsc 3.4.8 Programma tab Commando, Wachten Wacht gedurende een bepaalde tijd of tot er een I/O-signaal komt. UR-6-85-5-A...
Pagina 63: Programma
De pop-up is een melding die op het scherm verschijnt wanneer het pro- gramma bij dit commando aankomt. De stijl van de melding kan worden ge- selecteerd en de tekst zelf kan worden ingevoerd met het toetsenbord op het UR-6-85-5-A...
Pagina 64: Programma Tab Commando, Onderbreken
De uitvoering van het programma stopt op dit punt. 3.4.12 Programma tab Commando, Opmerking Biedt de programmeur de mogelijkheid om een regel tekst aan het program- ma toe te voegen. Deze regel tekst doet niets tijdens het uitvoeren van het programma. UR-6-85-5-A...
Pagina 65: Programma Tab Commando, Map
Laat de onderliggende programmacommando’s in een lus uitvoeren. Af- hankelijk van de selectie wordt het onderliggende programma oneindig, voor een bepaald aantal keren of zolang de gegeven voorwaarde ’true’ is in een lus uitgevoerd. Als er een bepaald aantal keren wordt herhaald, wordt er een UR-6-85-5-A...
Pagina 66: Programma Tab Commando, Subroutine
3.4.15 Programma tab Commando, Subroutine Een subroutine kan programmadelen bevatten die op meerdere plekken nodig zijn. Een subroutine kan een apart bestand zijn op de schijf en kan ook verborgen zijn om het te beschermen tegen onopzettelijke wijzigingen. UR-6-85-5-A...
Pagina 67: Programma Tab Commando, Toewijzing
3.4.16 Programma tab Commando, Toewijzing Hiermee worden waarden toegewezen aan variabelen. Een toewijzing brengt de berekende waarde rechts over naar de variabele links. Dit kan handig zijn in gecompliceerde programma’s. UR-6-85-5-A...
Pagina 68: Programma Tab Commando, Als
Met Expressie doorlopend controleren kunnen de voorwaarden van de Als- en AndersAls-statements worden beoordeeld terwijl de erin opgeno- men regels worden uitgevoerd. Als een expressie Niet waar wordt binnen een Als-onderdeel, gaat het programma naar de volgende AndersAls- of Anders- statement. UR-6-85-5-A...
Pagina 69: Programma Tab Commando, Script
Commando, Gebeurtenis Een gebeurtenis kan worden gebruikt om een ingangssignaal in de gaten te houden en een bepaalde actie uit te voeren of een variabele in te stel- len als dat ingangssignaal hoog wordt. Als bijvoorbeeld een uitgangssignaal UR-6-85-5-A...
Pagina 70: Programma Tab Commando, Thread
Een thread is een proces dat parallel loopt aan het robotprogramma. Een thread kan worden gebruikt om een externe machine onafhankelijk van de robotarm aan te sturen. Een thread kan via variabelen en uitgangssignalen communiceren met het robotprogramma. 3.4.21 Programma tab Commando, Patroon UR-6-85-5-A...
Pagina 71 De naam van de variabele is te zien op het commandoscherm Patroon. De variabele doorloopt de cijfers van 0 tot X 1, het aantal punten in het patroon. Deze variabele kan worden gemanipuleerd met op- drachten en kan worden gebruikt in expressies. UR-6-85-5-A...
Pagina 72: Programma Tab Commando, Pallet
Gebruik het commando Bewegen niet binnen een reeks, omdat dit niet ge- relateerd is aan de ankerpositie. ”VoorStart” De optionele reeks VoorStart wordt net voor het starten van de bewerking uitgevoerd. Dit kan worden gebruikt om te wachten op gereedsignalen. UR-6-85-5-A...
Pagina 73: Programma Tab Commando, Zoeken
Bovendien moet de voorwaarde worden gedeﬁnieerd die aangeeft wan- neer de volgende stapelpositie is bereikt en een speciale programmareeks die wordt uitgevoerd bij iedere stapelpositie. Ook moeten snelheid en acceleraties worden aangegeven voor de beweging bij de stapelbewerking. Stapelen UR-6-85-5-A...
Pagina 74 Startpositie De startpositie is de plaats waar de stapelbewerking begint. Als startpositie wordt weggelaten, begint de stapel bij de huidige positie van de robot. UR-6-85-5-A...
Pagina 75: Programma Tab Commando, Onderdrukken
Net als bij de palletbewerking (3.4.22) wordt er een speciale programmareeks uitgevoerd bij iedere stapelpositie. 3.4.24 Programma tab Commando, Onderdrukken Onderdrukte programmaregels worden eenvoudigweg overgeslagen bij het uit- voeren van het programma. Het onderdrukken van een regel kan later op elk UR-6-85-5-A...
Pagina 76 3.4. Programmeren gewenst moment ongedaan worden gemaakt. Dit is een snelle manier om wij- zigingen aan te brengen in een programma zonder de oorspronkelijke inhoud te vernielen. UR-6-85-5-A...
Pagina 77: Programma Tab Graﬁsch
De weergegeven bewegingssegmenten zijn afhankelijk van de geselecteer- de programmanode. Als er een Bewegen-node geselecteerd is, bestaat het weergegeven traject uit de daardoor gedeﬁnieerde beweging. Bij selectie van een Waypoint-node worden op de display de volgende 10 bewegingsstap- pen aangegeven. UR-6-85-5-A...
Pagina 78: Programma Tab Structuur
Waypoints moeten onder een Bewegen-commando staan (maar niet noodzakelijkerwijs direct eronder). AndersAls en Anders-commando’s moeten na een Als komen. Het verplaatsen van AndersAls-commando’s kan behoor- lijk lastig zijn. Aan variabelen moeten v ´ o ´ or gebruik waarden worden toege- kend. UR-6-85-5-A...
Pagina 79: Programma Tab Variabelen
Op dit scherm kunnen variabele waarden worden ingesteld voordat het pro- gramma (en eventuele threads) worden uitgevoerd. Selecteer een variabele uit de lijst met variabelen door erop te klikken of met behulp van het selectievak voor variabelen. Voor een geselecteerde variabele UR-6-85-5-A...
Pagina 80: Instellingen
Scherm kaliberen Hiermee kalibreert u het ¨ aanraken”van het aanraak- scherm, zie hoofdstuk Netwerkinstellingen Hiermee opent u de interface voor de instellingen van het ethernet-netwerk voor de robot, zie hoofdstuk Terug Hiermee gaat u terug naar het Welkomstscherm. UR-6-85-5-A...
Pagina 81: Scherm Instellingen
3.5.3 Scherm Instellingen Taalkeuze Selecteer de taal voor de PolyScope-software en voor de helpfunctie. De GUI moet opnieuw worden opgestart om de wijzigingen van kracht te laten worden. 3.5.4 Scherm Instellingen Update UR-6-85-5-A...
Pagina 82: Scherm Instellingen
3.5.6 Scherm Instellingen Aanraakscherm kalibreren Kalibreren van het touch screen. Volg de instructies op het scherm voor de kalibratie van het touch screen. Gebruik bij voorkeur een puntig voorwerp dat UR-6-85-5-A...
Pagina 83: Scherm Instellingen
Geduld en zorgvuldigheid dragen bij aan een beter resultaat. 3.5.7 Scherm Instellingen Netwerk Paneel voor het instellen van het ethernet-netwerk. Een ethernetverbinding is niet nodig voor de basisfuncties van de robot en is standaard uitgeschakeld. UR-6-85-5-A...
Pagina 84 3.5. Instellingen UR-6-85-5-A...
Pagina 85: Veiligheid
6. Plaats een CE-markering op de robotinstallatie. Bij iedere robotinstallatie is de integrator verantwoordelijk voor de naleving van alle relevante richtlijnen. Universal Robots is verantwoordelijk voor de nale- ving van de relevante richtlijnen ten aanzien van de robot zelf. Universal Robots stelt via http://www.universal-robots.com een veiligheids- handleiding beschikbaar voor integratoren met geen of weinig ervaring met het realiseren van de vereiste documentatie.
Pagina 86 9. Elektrische schok door storing in voedingen als de regelkast niet via de netvoedingskabel met de massa is verbonden. De UR-6-85-5-A is echter een bijzonder veilige robot, en wel om de volgende redenen: 1. Het regelsysteem is Categorie 3 prestatieniveau d 2.
Pagina 87 (d.w.z. zonder veiligheidsschermen tussen de robot en de operator) als deze in overeenstemming is met artikel 5.10.5. Uit de risicobeoor- deling moet natuurlijk nog wel blijken dat de robotinstallatie als geheel veilig genoeg is. Een exemplaar van het testrapport is op aanvraag verkrijgbaar bij Universal Robots. UR-6-85-5-A...
Pagina 88 4.3. Risicobeoordeling UR-6-85-5-A...
Pagina 89: Garanties
Indien er geen sprake is van een onder de garantie vallend gebrek, behoudt Universal Robots zich het recht voor om de klant kosten in rekening te brengen voor vervangen of reparatie. De boven- staande bepalingen behelzen geen verandering in de bewijslast ten nadele van de klant.
Pagina 90: Disclaimer
5.2. Disclaimer 5.2 Disclaimer Universal Robots gaat door met het verbeteren van de betrouwbaarheid en prestaties van zijn producten en behoudt zich daarom het recht voor om het product aan te passen zonder kennisgeving vooraf. Universal Robots neemt grote zorgvuldigheid in acht om de inhoud van deze handleiding nauwkeurig en correct te krijgen, maar aanvaardt geen aansprakelijkheid voor eventuele fouten of ontbrekende informatie.
Pagina 91: Inbouwverklaring
Overeenkomstig machinerichtlijn 2006/42/EG wordt de robot beschouwd als een niet-voltooide machine. De onderstaande paragrafen zijn in overeenstem- ming met en voldoen aan bijlage II van deze richtlijn. 6.2 Fabrikant Naam Universal Robots ApS Adres Svendborgvej 102 5260 Odense S Denemarken...
Pagina 92: Essenti ¨ Ele Vereisten
6.5. Essenti ¨ ele vereisten Generieke benaming UR-6-85-5-A Functie Industri ¨ ele robot voor universele toepassingen Model UR-6-85-5-A Serienummer robotarm Serienummer van regelkast Handelsnaam UR-6-85-5-A 6.5 Essenti ¨ e le vereisten Voor de afzonderlijke robotinstallaties gelden verschillende veiligheidseisen en de integrator is daarom verantwoordelijk voor alle gevaren waarvoor het alge- mene ontwerp van de robot geen bescherming biedt.
Pagina 93 EN ISO 9946:2000 (Gedeeltelijk) EN ISO 8373:1996 (Gedeeltelijk) EN ISO/TR 14121-2:2007 EN ISO 1101:2005 EN ISO 286-1:2010 EN ISO 286-2:2010 EN 60664-1:2007 EN 60947-5-5:1998 EN 60947-5-5/A1:2005 EN 50205:2003 EN 60529:1991+A1:2000 Let op: de laagspanningsrichtlijn staat hier niet vermeld. Machinerichtlijn UR-6-85-5-A...
Pagina 94: Contactgegevens Nationale Autoriteit
Ook wijzen wij u erop dat de WEEE-richtlijn 2002/96/EG vermeld staat vanwe- ge het symbool van de container met een kruis erdoor op de robot en de re- gelkast. Universal Robots registreert alle robotverkopen binnen Denemarken in het nationale WEEE-register voor Denemarken. Iedere distributeur buiten Dene- marken en binnen de EU moet zelf een registratie realiseren in het WEEE-register van het land van waaruit het bedrijf opereert.
Pagina 95: Identiteit En Handtekening Van De Bevoegde Persoon
6.9. Identiteit en handtekening van de bevoegde persoon 6.9 Identiteit en handtekening van de bevoegde persoon Naam Lasse Kieffer Adres Svendborgvej 102 5260 Odense S Denemarken Telefoonnummer +45 8993 8971 E-mailadres kieffer@universal-robots.com Handtekening UR-6-85-5-A...
Pagina 96 6.9. Identiteit en handtekening van de bevoegde persoon UR-6-85-5-A...
Pagina 97: A Euromap67-Interface
Hieronder worden de in dit document gebruikte afkortingen nader toege- licht. Afkorting Betekenis Universal Robots Controller Box (Regelkast) Injection Moulding Machine (Spuitgietmachine) Moulding Area Free (Spuitgietgebied vrij) A, B, C, ZA, ZB en ZC Signalen in euromap67-kabel WAARSCHUWING: Een IMM kan bij sommige signalen tot wel 250 V gebruiken.
Pagina 98: A.1.1 Euromap67-Norm
Wanneer dit ge- beurt, maakt alleen de robot een noodstop als een noodstopknop op de derde machine wordt ingedrukt, niet de IMM! LET OP: controleer altijd de werking van veiligheidsgerelateerde functies. UR-6-85-5-A...
Pagina 99: A.2.2 Een Maf-Lichtbeveiliging Aansluiten
IMM niet correct aansluiten. Raadpleeg daarom de euromap12- en euromap67- norm bij gebruik of aansluiting van een adapter. Hieronder volgt een lijst met veel voorkomende fouten: 1. Meet u 24 V tussen A9 en C9? De IMM moet 24 V leveren om de I/O-signalen in te schakelen. UR-6-85-5-A...
Pagina 100: A.3 Gui
Nadat de euromap67-interface is ge¨ ı nstalleerd, wordt een extra knop weerge- geven die toegang biedt tot de euromap67-programmasjabloon. Wanneer u de euromap67-programmasjabloon selecteert, wordt het pro- grammascherm weergegeven met de sjabloon. De sjabloonstructuur is links op het scherm zichtbaar. UR-6-85-5-A...
Pagina 101: A.3.2 I/O-Overzicht En Probleemoplossing
IMM en, indien nodig, de breekbaarheid van de objecten. Tot slot kan elke euromap67-structuur worden aangepast op een speciﬁeke IMM-procedure. A.3.2 I/O-overzicht en probleemoplossing U vindt het I/O-overzicht van euromap67 onder de I/O-tab. UR-6-85-5-A...
Pagina 102 Fabrikantspeciﬁek Dit zijn signalen die volgens de IMM-fabrikant een bepaald doel dienen. De ro- bot is niet afhankelijk van speciﬁeke informatie van deze signalen en de signalen kunnen indien gewenst worden gebruikt. UR-6-85-5-A...
Pagina 103: A.3.3 Functionaliteit Programmastructuur
Daarnaast kan er meer dan ´ e ´ en uitgang worden ingesteld voor slechts ´ e ´ en actie. Wanneer een programmastructuur in een robotprogramma wordt ge¨ ı mplementeerd, kan deze worden aangepast door de structuur in het programma te selecteren UR-6-85-5-A...
Pagina 104 Wordt gebruikt om aan de IMM door te geven dat het spuitgieten kan worden gestart. Wanneer dit signaal wordt geactiveerd, moet de robot buiten de IMM worden geplaatst. Gebruik de vakjes om afzonderlijke stappen in of uit te scha- kelen. UR-6-85-5-A...
Pagina 105 Maakt de beweging van de uitstoter mogelijk waarmee een object uit de ma- trijs wordt verwijderd. Dient te worden gebruikt wanneer de robot klaar staat voor het pakken van het object. Gebruik de vakjes om afzonderlijke stappen in of uit te schakelen. UR-6-85-5-A...
Pagina 106 Kerntrekkers in Maakt de beweging van de kerntrekkers naar positie 1 mogelijk. De te gebrui- ken kerntrekkers worden in het vervolgkeuzemenu geselecteerd. Gebruik de vakjes om afzonderlijke stappen in of uit te schakelen. UR-6-85-5-A...
Pagina 107: A.3.4 I/O-Actie En Wachten
Actie-node. Wanneer de euromap67-interface wordt ge¨ ı nstalleerd, worden de signalen weergegeven in de menu’s waar ze kunnen worden geselecteerd. Net als de digitale ingangen van de robot, kun- nen de euromap67-ingangssignalen worden gebruikt om het programmage- UR-6-85-5-A...
Pagina 108: A.4 De Interface Installeren En Verwijderen
2. Monteer de interface. Schroef de massaverbinding met 1 M6-moer vast. Schroef de interface met 4 M4 x 8 mm-schroeven vast. Vul de lege gaten met 4 M4 x 8 mm-schroeven. Klik de lintkabel in de juiste richting vast. UR-6-85-5-A...
Pagina 109: A.4.2 Verwijderen
1,2 A te houden. De 24 V stroom en spanning worden weergegeven op de euromap67 I/O-tab. De twee MAF-signalen moeten worden aangesloten op potentiaalvrije scha- kelcontacten. De MAF-signalen zijn 0 V/0 mA wanneer de bit ”Spuitgebied vrij (Software)¨ ı s uitgeschakeld. UR-6-85-5-A...
Pagina 110: A.5.2 Noodstop, Veiligheidsapparatuur En Maf-Signalen
Ingang gegarandeerd UIT als Ingang gegarandeerd AAN als Gegarandeerd UIT als AAN Stroom (10-30 V) A.5.4 Digitale uitgangen De digitale uitgangen worden ge¨ ı mplementeerd als pnp en worden galvanisch aangesloten op de IMM. De galvanische isolatie tussen de voeding van de UR-6-85-5-A...
Pagina 111 De digitale uitgangen gebruiken enkele mA van de 24 V van de IMM voor de regeling en voorspanning van de transistoren die halfgeleiderrelais vormen. Parameter Min. Type Max. Eenheid Bronstroom per uitgang Spanningsval wanneer AAN Lekstroom wanneer UIT Stroom gebruikt van IMM 24 V UR-6-85-5-A...

Universal Robots UR-6-85-5-A Gebruikershandleiding

Quick Links

Gerelateerde Handleidingen voor Universal Robots UR-6-85-5-A

Samenvatting van Inhoud voor Universal Robots UR-6-85-5-A

Inhoudsopgave