Inhoudsopgave
Advertenties
112. TCP-positie programmeren
TCP-oriëntatie leren
Gebruikershandleiding
TCP-positiecoördinaten kunnen als volgt automatisch worden berekend:
1. Tik op Meten.
2. Kies een vast punt in het werkbereik van de robot.
3. Gebruik de positiepijlen aan de rechterzijde van het scherm om het
TCP vanuit ten minste drie verschillende hoeken te bewegen en om
de bijbehorende posities van de gereedschapsuitgangsflens op te
slaan.
4. Gebruik de knop Instellen om de geverifieerde coördinaten op het
juiste TCP toe te passen. De posities moeten voldoende divers zijn
opdat de berekening correct werkt. Als ze niet voldoende divers zijn,
wordt het ledlampje boven de knoppen rood.
Ook al zijn drie posities voldoende om het TCP te bepalen, kan een vierde
positie gebruikt worden om verder te controleren of de berekening correct
is. De kwaliteit van elk opgeslagen punt ten opzichte van het berekende
TCP wordt in een groene, gele of rode led op de bijbehorende knop weer-
gegeven.
1. Tik op Meten.
2. Selecteer een functie van de afrollijst.
358
voor meer informatie over het definiëren van nieuwe elementen
3. Tik op Punt instellen en gebruik de Pijlen gereedschap bewegen
op een positie waar de oriëntatie van het gereedschap en de bij-
behorende TCP samenvallen met het coördinatenstelsel van het
geselecteerde element.
4. Controleer de berekende TCP-oriëntatie en pas het toe op het gese-
lecteerde TCP door te tikken op Instellen.
Zie 126. Elementen op pagina
331
UR20
Advertenties
Inhoudsopgave
