Inhoudsopgave
Advertenties
133. Tab Bewegen
Uitlijnen
Gereedschapspositie
Gewrichtspositie
Voorbeeld
Gebruikershandleiding
Met de knop Uitlijnen kan de Z-as van de actieve TCP worden uitgelijn met
een geselecteerd element.
De tekstvelden geven de volledige coördinaten weer van die TCP in ver-
houding tot het geselecteerde element. U kunt meerdere TCP's met
naam configureren (zie ). U kunt ook op Positie bewerken tikken voor
toegang tot het scherm Positiebewerking.
Met het veld Gewrichtspositie hebt u directe besturing van individuele
gewrichten. Elk gewricht beweegt langs een standaard limietbereik van -
∘
∘
360
tot +360
, dat door een horizontale balk wordt gedefinieerd. Wanneer
de limiet is bereikt, kunt u het gewricht niet verder bewegen. U kunt
gewrichten met een andere dan het standaard positiebereik configureren
(zie47. Gewrichtslimieten op pagina
zone binnen de horizontale balk.
1. Als de zwaartekrachtsinstelling (zie X) op het tabblad
Instellingen onjuist is of als de robot een zware last
draagt, kan de robot gaan bewegen (vallen) bij het
indrukken van de knop Freedrive. Laat in dat geval de
knop Freedrive weer los.
2. Zorg dat u de juiste installatie-instellingen gebruikt
(zoals robotmontagehoek, belastingsmassa en belas-
tingszwaartepunt). Sla de installatiebestanden op en
laadt ze naast het programma.
3. Belastingsinstellingen en robotmontage-instellingen
moeten juist worden ingesteld voordat de Freedrive-
knop wordt gebruikt. Als deze instellingen niet juist
zijn, beweegt de robotarm als de knop Freedrive
wordt ingedrukt.
4. De functie Freedrive mag alleen gebruikt worden in
installaties waarvoor de risicobeoordeling het toelaat.
Gereedschappen en obstakels mogen geen scherpe
randen of uitsteeksels hebben. Zorg ervoor dat alle
personeel buiten bereik van de robotarm blijft.
167), dit nieuwe bereik is een rode
WAARSCHUWING
387
UR20
Advertenties
Inhoudsopgave
