Inhoudsopgave
Advertenties
3. Veiligheidsfuncties en -interfaces
De eindeffector is niet beveiligd door het UR-veiligheidssysteem. Het functioneren
van de eindeffector en/of verbindingskabel wordt niet bewaakt.
3.2. Stopcategorieën
Afhankelijk van de omstandigheden kan de robot drie types stopcategorieën initiëren, gedefinieerd
volgens IEC 60204-1. De categorieën worden gedefinieerd in de volgende tabel.
Stopcategorie
Beschrijving
0
Stop de robot door onmiddellijke de stroom uit te schakelen.
Stop de robot op een ordelijke, gecontroleerde manier. De stroom wordt
1
uitgeschakeld nadat de robot is gestopt.
*Stop de robot met stroom voor de aandrijvingen en behoud van het traject. De
2
stroom voor de aandrijvingen blijft ingeschakeld nadat de robot is gestopt.
Configureerbare veiligheidsfuncties
3.3. Configureerbare veiligheidsfuncties
Universal Robots robotveiligheidsfuncties, zoals vermeld in de tabel hieronder, bevinden zich in de
robot, maar zijn bedoeld voor controle van het robotsysteem, d.w.z. De robotveiligheidsfuncties wor-
den gebruikt om de in de risicobeoordeling vastgestelde risico's van het robotsysteem te ver-
minderen. De robotveiligheidsfuncties worden gebruikt om de in de risicobeoordeling vastgestelde
risico's van het robotsysteem te verminderen. Posities en snelheden zijn relatief ten opzichte van de
basis van de robot.
Veiligheidsfunctie
Positielimiet gewricht
Snelheidslimiet gewricht
Veiligheidsvlakken
Gereedschapsoriëntatie
Snelheidslimiet
Krachtlimiet
Gebruikershandleiding
MEDEDELING
Beschrijving
Stelt boven- en onderlimieten in voor de toegestane
gewrichtsposities.
Stelt een bovenlimiet in voor de gewrichtssnelheid.
Definieert ruimtelijke vlakken die de robotpositie begrenzen.
Veiligheidsvlakken beperken enkel de gereedschap/eindeffector of
zowel de gereedschap/eindeffector als de elleboog.
Definieert de toegestane oriëntatielimieten voor het gereedschap.
Beperkt de maximale robotsnelheid. De snelheid is beperkt bij de
elleboog, bij de gereedschap/eindeffectorflens en bij het midden van
de door de gebruiker bepaalde gereedschap-/eindeffectorposities.
Beperkt de maximale kracht die door het gereedschap/eindeffector
en elleboog van de robot wordt uitgeoefend in klemsituaties. De
kracht is beperkt bij het gereedschap/eindeffector, bij de
elleboogflens en bij het midden van de door de gebruiker bepaalde
gereedschap-/eindeffectorposities.
31
UR20
Advertenties
Inhoudsopgave
