Inhoudsopgave
Advertenties
104. Kracht
Beschrijving
UR20
De Krachtmodus is geschikt voor toepassingen waarbij de actuele TCP-
positie langs een vooraf bepaalde as niet van belang is, maar juist een
gewenste kracht langs die as nodig is. Als bijvoorbeeld de TCP van de
robot langs een gebogen oppervlak rolt of bij het duwen of trekken van een
werkstuk.
De Krachtmodus biedt ook ondersteuning voor het toepassen van
bepaalde momenten rond vooraf bepaalde assen. De robotarm probeert te
versnellen langs die as, als er geen obstakels worden tegengekomen op
een as waar een kracht ongelijk aan nul is ingesteld. Ook als voor een as
meegaandheid is geselecteerd, zal het robotprogramma toch proberen om
de robot langs/rondom die as te laten bewegen. De krachtregeling zorgt er
echter voor dat de robotarm nog wel de gespecificeerde kracht benadert.
Als deze functie gelijktijdig met Traceren transportband en/of
Baanoffset wordt gebruikt, kan er een programmaconflict ont-
staan.
• Gebruik deze functie niet samen met Traceren
transportband of Baanoffset.
Als er een Kracht-node in een If, ElseIf of Loop is en de
optie Check Expression Continuously is
geselecteerd, dan kunt u een end_force_mode()-script
toevoegen aan het einde van de expressie om de
krachtregeling te verlaten.
MEDEDELING
MEDEDELING
296
104. Kracht
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
