Download Inhoudsopgave Inhoud
Deel
Print deze pagina
Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
  1. Handleidingen
  2. Merken
  3. Universal Robots Handleidingen
  4. Robotica
  5. UR10
  6. Gebruikershandleiding
Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding

Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding

Verberg thumbnails Zie ook voor UR10:
Inhoudsopgave

Advertenties

Quick Links

Download deze handleiding
Gebruikershandleiding
Versie 1.5, januari 2012
Robot:
UR10 met CB2

Advertenties

Inhoudsopgave
loading

Gerelateerde Handleidingen voor Universal Robots UR10

Samenvatting van Inhoud voor Universal Robots UR10

  • Pagina 1 Gebruikershandleiding Versie 1.5, januari 2012 Robot: UR10 met CB2...
  • Pagina 2 UR10...

  • Pagina 3: Inhoudsopgave

    Inhoudsopgave 1 Aan de slag 1.1 Inleiding ........1.1.1 De robot .
  • Pagina 4 Initialiseren ....82 3.5.3 Scherm Instellingen Taalkeuze ....82 UR10...
  • Pagina 5 6.8 Plaats en datum van de verklaring ....94 6.9 Identiteit en handtekening van de bevoegde persoon ..95 UR10...
  • Pagina 6 Inhoudsopgave UR10...

  • Pagina 7: Aan De Slag

    Hoofdstuk 1 Aan de slag 1.1 Inleiding Gefeliciteerd met de aankoop van uw nieuwe Universal Robot, UR10. De robot is een machine die kan worden geprogrammeerd voor het be- wegen van een gereedschap en voor communicatie met andere machines via elektrische signalen. Met onze gepatenteerde programmeerinterface, Poly- Scope, kan de robot eenvoudig worden geprogrammeerd voor het bewegen van het gereedschap langs een gewenst traject.

  • Pagina 8: De Robot

    1) Door eenvoudigweg de robot ernaartoe te trekken terwijl u de ’Teach’-knop op het scherm indrukt (zie 3.3.1). 2) Door het aanraak- scherm te gebruiken om het gereedschap lineair aan te drijven of om ieder gewricht afzonderlijk aan te drijven. UR10...

  • Pagina 9: Veiligheidsbeoordeling

    Ieder groot gewricht heeft zo’n 20 uitgangsposities die gelijkmatig verdeeld zijn over ´ e ´ en gewrichts- omwenteling. De kleine gewrichten hebben er ongeveer 10. Het scherm Ini- tialisatie, dat u kunt zien in figuur 1.1, maakt handmatige en halfautomatische UR10...

  • Pagina 10: Uitschakelen Van De Robot

    Uitschakeling door de stekker eruit te trekken, kan het bestandssysteem van de robot beschadigen, wat kan leiden tot een storing in de robot. 1.3 Snelstart, stap voor stap Als u de robot snel wilt instellen, doet u het volgende: 1. Haal de robot en de regelkast uit de verpakking. UR10...
  • Pagina 11 Teach ingedrukt te houden terwijl u aan de robotarm trekt. 24. Druk op OK. 25. Druk op Waypoint toevoegen voor. 26. Druk op de knop Dit waypoint instellen naast de afbeelding "?". UR10...

  • Pagina 12: Montage-Instructies

    1.4.1 Het werkbereik van de robot Het werkbereik van de robot UR10 loopt tot 1300 mm van het gewricht op de basis. Het werkbereik van de robot ziet u in afbeelding 1.2. Het is van belang om bij het kiezen van een montagelocatie voor de robot rekening te houden met het cilindrische volume recht boven en recht onder de basis van de robot.
  • Pagina 13 ”bol”(Ø260 cm) rondom de basis, met uitzondering van een cilindrisch volume recht boven en recht onder de basis. 0,05 ±0,5 Figuur 1.3: Gaten voor montage van de robot, schaal 1:2. Gebruik 4 M8- bouten. Alle afmetingen zijn in mm. UR10...
  • Pagina 14 1.4. Montage-instructies 40,2 Figuur 1.4: De gereedschapsuitgangsflens, ISO 9409-1-50-4-M6. Hier wordt het gereedschap op de punt van de robot bevestigd. Alle af- metingen zijn in mm. UR10...

  • Pagina 15: Montage Van De Regelkast

    Let op: het is technisch mogelijk om een netvoeding van 110 V te gebruiken. Als de robot echter op hoge snelheid beweegt of snel accelereert, zal de net- stroom zijn maximum overschrijden, waardoor kabels, stekker en de netzekering overbelast zullen raken. Ook draait de ventilator met een lager toerental. UR10...
  • Pagina 16 1.4. Montage-instructies UR10...

  • Pagina 17: Elektrische Interface

    Hoofdstuk 2 Elektrische interface 2.1 Inleiding De robot is een machine die kan worden geprogrammeerd om gereedschap te verplaatsen binnen het werkbereik van de robot. Het is vaak de bedoeling om de robotbeweging met aanwezige machines of apparatuur op het gereed- schap te co ¨...

  • Pagina 18: De Veiligheidsinterface

    Uitgang noodstop Aansluiting 4 [EO4] Noodstop robot Ingang A (Positief) [EA] Noodstop robot Ingang B (Negatief) [EB] Externe Noodstop Ingang A (Positief) [EEA] Externe noodstop B (Negatief) [EEB] +24V voedingsaansluiting voor veiligheidsapparatuur [24 V] 0 V voedingsaansluiting voor veiligheidsapparatuur [GND] UR10...
  • Pagina 19 ´ e ´ en deel van de productlijn tot gevaarlijke situaties kan leiden. Hieronder ziet u een voorbeeld met twee UR-robots die een noodstop ver- oorzaken bij elkaar. UR10...
  • Pagina 20 2.3. De veiligheidsinterface UR10...

  • Pagina 21: De Beveiligde Interface

    Test Uitgang A [TA] Test Uitgang B [TB] Beveiligde stop Ingang A (Positief) [SA] Beveiligde stop Ingang B (Negatief) [SB] Automatisch doorgaan na beveiligde stop Beveiligde stop resetten +24V voedingsaansluiting voor veiligheidsapparatuur [24 V] 0 V voedingsaansluiting voor veiligheidsapparatuur [GND] UR10...
  • Pagina 22 Hierboven ziet u hoe een resetknop moet worden aangesloten. Het is niet toegestaan om een permanent ingedrukte resetknop te gebruiken. Indien de resetknop vastzit, kan een beveiligde stop worden gegenereerd en wordt er een foutmelding op het logscherm weergegeven. UR10...

  • Pagina 23: Automatisch Doorgaan Na Beveiligde Stop

    IEC 60664-1 en EN 60664-1, vervuilingsgraad 2, overspanningscategorie II. Let op: de sourcing voor de gele 24V-aansluitingen gebeurt vanaf dezelfde interne 24V-voeding als de 24V-aansluitingen van de normale I/O’s en het maxi- mum van 1,2 A geldt voor beide stroombronnen samen. UR10...

  • Pagina 24: Regelaar I/O

    De voeding pro- beert zich na een paar seconden automatisch te herstellen. 2.4.1 Digitale uitgangen Parameter Min. Type Max. Eenheid Bronstroom per uitgang Bronstroom alle uitgangen samen Spanningsval wanneer AAN Lekstroom wanneer UIT 0 UR10...

  • Pagina 25: Digitale Ingangen

    Indien de verkrijgbare stroom van de interne voeding niet voldoende is, kunt u externe voeding gebruiken (zie hierboven). 2.4.2 Digitale ingangen Parameter Min. Type Max. Eenheid Ingangsspanning Ingang gegarandeerd UIT als Ingang gegarandeerd AAN als Gegarandeerd UIT als AAN Stroom (10-30 V) UR10...
  • Pagina 26 Indien er communicatie met andere machines of PLC’s is vereist, moeten deze gebruik maken van pnp-technologie. Cre ¨ eer een gemeenschappelijke GND-aansluiting tussen de verschillende interfaces. Hierboven ziet u een voor- beeld waarbij twee UR-robots (A en B) met elkaar communiceren. UR10...

  • Pagina 27: Analoge Uitgangen

    Type Max. Eenheid Ingangsspanning common-mode Ingangsspanning differenti ¨ ele modus* Ingangsweerstand differentieel kohm Ingangsweerstand common-mode kohm Onderdrukkingsverhouding common-mode De analoge ingangen kunnen worden ingesteld op vier verschillende span- ningsbereiken, die op verschillende manieren ge¨ ı mplementeerd worden en daarom UR10...
  • Pagina 28 200 ohm en het beste resultaat krijgt u als de weerstand dicht bij de schroefklemmen van de regelkast zit. Let op: de tolerantie van de weerstand en de ohmse verandering door de tem- peratuur moeten worden toegevoegd aan de foutspecificaties van de analoge ingangen. UR10...

  • Pagina 29: I/O's Gereedschap

    Deze connector kan worden gebruikt om het aantal kabels tussen het gereed- schap en de regelkast te verminderen. De connector is een standaard Lum- berg RSMEDG8, die hoort bij de kabel RKMV 8-354. Let op: de gereedschapsflens wordt aangesloten op GND (zelfde als de rode kabel). UR10...

  • Pagina 30: Digitale Uitgangen

    Het gebruik van digitale uitgangen Dit voorbeeld laat zien hoe een belasting moet worden ingeschakeld bij gebruik van de interne voeding van 12 V of 24 V. Vergeet niet dat u de uit- gangsspanning moet aangeven op de I/O-tab (zie hoofdstuk 3.3.2). Vergeet UR10...

  • Pagina 31: Digitale Ingangen

    GND- kabels en interne connectoren. Let op: een verbinding tussen de voeding van het gereedschap en de analoge ingangen zal de I/O-functionaliteit permanent beschadigen als de analoge in- gangen in de stroommodus staan. UR10...
  • Pagina 32 Het gebruik van sensoren met differenti ¨ ele uitgangen is eveneens eenvou- dig. Sluit gewoon het negatieve uitgangsdeel aan op GND (0 V) met een aan- sluitstrip en de werking is dezelfde als bij een niet-differenti ¨ ele sensor. UR10...

  • Pagina 33: Polyscope-Software

    Hoofdstuk 3 PolyScope-software...

  • Pagina 34: Inleiding

    Het toetsenblok, het toetsenbord en de expressie-editor op het scherm zijn op te vragen via de hierboven weergegeven knoppen. In de volgende hoofdstukken worden de diverse schermen van PolyScope beschreven. UR10...

  • Pagina 35: Welkomstscherm

    Robot programmeren: Wijzig een programma of maak een nieuw pro- gramma aan. Instellingen: Stel wachtwoorden in, upgrade de software via internet, vraag om hulp, kalibreer het touch screen enz. Robot uitschakelen: Sluit de regelaar-pc af en schakelt de robot uit. UR10...

  • Pagina 36: Initialisatiescherm

    Normaal gesproken is het altijd aan te raden om de auto-knoppen te gebruiken om de individuele gewrichten naar een bekende status te bewegen. Voor het bedienen van de knop drukt u op de Auto-knop en houdt u deze ingedrukt. UR10...

  • Pagina 37: Editors Op Het Scherm

    3.1.2. 3.2 Editors op het scherm 3.2.1 Toetsenblok op het scherm Eenvoudige cijferinvoer en -bewerking. In veel gevallen wordt de eenheid van de ingevoerde waarde weergegeven naast het cijfer. UR10...

  • Pagina 38: Toetsenbord Op Het Scherm

    Alle gedefinieerde variabelen zijn te vinden in de keuzefunctie Variabele, terwijl de namen van de ingangs- en uitgangs- poorten te vinden zijn in de keuzefuncties Ingang en Uitgang. Onder Functie vindt u een aantal speciale functies. UR10...

  • Pagina 39: Robotbesturing

    ¨ ordinaten weer- geven van het gereedschap in verhouding tot het geselecteerde element. Waarden kunnen handmatig worden bewerkt door te klikken op de co ¨ ordinaat of de gewrichtspositie. UR10...

  • Pagina 40: Tab I/O

    Op dit scherm kunt u altijd de actieve I/O-signalen van en naar de robot in de gaten houden. Op het scherm wordt de actuele status van de I/O aange- geven, inclusief de programma-uitvoering. Als er tijdens de uitvoering van het UR10...

  • Pagina 41: I/O Modbus

    Ingangen De status van digitale modbus-ingangen bekijken. Uitgangen De status van digitale modbus-uitgangen bekijken en in-/uitschakelen. Een sig- naal kan alleen worden in-/uitgeschakeld als de selectie voor regeling van de I/O-tab (beschreven in 3.3.8) dit toelaat. UR10...

  • Pagina 42: Tab Automatisch Bewegen

    Handmatig Als u op de knop Handmatig drukt, gaat u naar de tab Bewegen waar u de robot handmatig kunt bewegen. Dit is alleen nodig als de beweging in de animatie niet de voorkeur verdient. UR10...

  • Pagina 43: Installatie Laden/Opslaan

    Alle wijzigingen in een installatie moeten worden opgeslagen om ze na uitschakeling te bewaren. Een installatie kan worden opgeslagen door de knop Opslaan in te drukken of door een programma op te slaan waarbij de installatie gebruikt wordt. 3.3.6 Installatie TCP-positie UR10...

  • Pagina 44: Installatie Montage

    De knoppen rechts op het scherm zijn voor het instellen van de montagehoek van de robot. Met de drie knoppen rechtsboven UR10...

  • Pagina 45: Installatie Instelling I/O's

    ¨ eindigd. U kunt ook opgeven of een uitgang op de I/O-tab kan worden geregeld (door pro- grammeurs of operators en programmeurs) of dat uitsluitend robotprogramma’s de uitgangswaarde kunnen wijzigen. UR10...

  • Pagina 46: Installatie Standaardprogramma

    Elk signaal dient een unieke naam te krijgen. Het is echter mogelijk dat meer- dere signalen met verschillende namen kunnen verwijzen naar hetzelfde modbus- signaal, maar dit wordt afgeraden. Hieronder worden de verschillende knop- pen en velden gedetailleerd uiteengezet. UR10...
  • Pagina 47 ”signaalwaarde instellen”, wordt de functiecode 0x05 (enkele spoel schrijven) gebruikt. Registeringang: Een registeringang is een 16-bits eenheid die van het adres kan worden afgelezen dat is gespecificeerd in het adresveld. De functie- code 0x04 (registeringangen lezen) wordt gebruikt. UR10...
  • Pagina 48 Dit vakje toont/verbergt de geavanceerde opties van elk signaal. Geavanceerde opties Update-frequentie: met dit menu kunt u de update-frequentie van het signaal wijzigen. Dit is de frequentie waarmee verzoeken naar de Modbus- controller worden verzonden om de signaalwaarde te lezen of te schrijven. UR10...

  • Pagina 49: Elementen

    Het kan voor de klant vervelend en onbegrijpelijk zijn dat er niet een eenvoudig antwoord is op zulke relevante vragen. Er zijn echter meer- dere gecompliceerde redenen waarom dit zo is en Universal Robots heeft om deze problemen aan te spreken unieke en eenvoudige manieren ontwikkeld waarmee een klant de locatie van verschillende objecten ten opzichte van de robot kan opgeven.
  • Pagina 50 ” var”beschikbaar bij het bewerken van robotpro- gramma en kan deze variabele worden toegewezen aan een nieuwe waarde in een programma, die kan worden gebruiken om waypoint aan te sturen die afhankelijk zijn van de waarde van een element. UR10...
  • Pagina 51 ¨ ordinatenstelsel van de lijn. De z-as wordt bepaald door de projectie van de z-as van het eerste subpunt op het vlak lood- recht aan de lijn. De positie van het co ¨ ordinatenstelsel van de lijn is gelijk aan de positie van het eerste subpunt. UR10...
  • Pagina 52 De positie van het co ¨ ordinatenstelsel is gelijk aan de positie van het eerste sub- punt. De z-as van de ori ¨ entatie is de normaal van het vlak en de y-as loopt vanaf het eerste punt naar het tweede. UR10...

  • Pagina 53: Tab Log

    De gebruiker kan wel naar een subdirec- tory gaan, maar kan niet hoger komen dan de map programma’s. Daarom moeten alle programma’s in de map programma´s en/of submap- pen onder de map programma´s worden gezet. UR10...
  • Pagina 54 Er verschijnt dan een toetsenbord op het scherm, waar de gebruiker de bestandsnaam rechtstreeks op het scherm kan invoeren. Knop Openen Als u klikt op de knop Openen wordt het momenteel geselec- teerde bestand geopend en keert u terug naar het vorige scherm. UR10...

  • Pagina 55: Tab Uitvoeren

    Dit kan handig zijn in combinatie met wachtwoordbescherming van het programmeergedeelte van PolyScope (zie hoofdstuk 3.5.5). Zo maakt u van de robot een gereedschap dat uitsluitend vooraf geschreven programma’s kan uitvoeren. 3.4 Programmeren UR10...

  • Pagina 56: Programma

    Het tabblad Programma toont het programma dat momenteel bewerkt wordt. De programmastructuur links op het scherm geeft het programma weer als een lijst commando’s, terwijl het gebied rechts op het scherm informatie weer- geeft met betrekking tot het actuele commando. Het actuele commando UR10...

  • Pagina 57: Programma

    Hier moeten programmacommando’s worden ingevoegd. Druk op de knop ’Structuur’ om naar de tab Structuur te gaan, waar u de diverse selecteerbare programmaregels kunt vinden. Een programma kan pas worden gedraaid wan- neer alle regels zijn gespecificeerd en gedefinieerd. UR10...

  • Pagina 58: Programma

    Variabele elementen kunnen worden gebruikt als de gereedschapspositie van een waypoint moet worden bepaald door de feitelijke waarde van het variabale element tijdens het draaien van het robotprogramma. UR10...
  • Pagina 59 De instellingen voor een Bewegen-commando gelden niet voor het traject vanaf het laatste waypoint onder dat Bewegen-commando. UR10...

  • Pagina 60: Programma

    Druk op deze knop om naar het scherm Bewegen te gaan, waar u de robotpo- sitie voor dit waypoint kunt specificeren. Als het waypoint onder een Bewegen- commando in lineaire ruimte staat (BewegenL of BewegenP), moet er een geldig element geselecteerd zijn bij dat Bewegen-commando om de knop te kunnen indrukken. UR10...
  • Pagina 61 Waypoint 2 in de programmareeks. Dat lijkt enigszins af te wijken van wat we intu¨ ı tief zouden verwachten, maar is nood- zakelijk om de robot in staat te stellen het juiste afsnijtraject te kiezen. UR10...

  • Pagina 62: Programma

    Een waypoint waarvan de positie wordt bepaald door een variabele, in dit geval calculated pos. De variabele moet een positie zijn, zoals var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. De eerste drie zijn x,y,z en de laatste drie zijn de ori ¨ entatie als een rotatievector, gegeven door de vector rx,ry,rz. De UR10...

  • Pagina 63: Programma

    U kunt de robot als volgt 20 mm langs de z-as van het gereedschap bewe- gen: var_1=p[0,0,0.02,0,0,0] Bewegenl Waypoint_1 (variabele positie): Gebruik variabele=var_1, Element=Gereedschap 3.4.9 Programma tab Commando, Wachten Wacht gedurende een bepaalde tijd of tot er een I/O-signaal komt. UR10...

  • Pagina 64: Programma Tab Commando, Actie

    De pop-up is een melding die op het scherm verschijnt wanneer het pro- gramma bij dit commando aankomt. De stijl van de melding kan worden ge- selecteerd en de tekst zelf kan worden ingevoerd met het toetsenbord op het UR10...

  • Pagina 65: Programma Tab Commando, Onderbreken

    De uitvoering van het programma stopt op dit punt. 3.4.13 Programma tab Commando, Opmerking Biedt de programmeur de mogelijkheid om een regel tekst aan het pro- gramma toe te voegen. Deze regel tekst doet niets tijdens het uitvoeren van het programma. UR10...

  • Pagina 66: Programma Tab Commando, Map

    Laat de onderliggende programmacommando’s in een lus uitvoeren. Af- hankelijk van de selectie wordt het onderliggende programma oneindig, voor een bepaald aantal keren of zolang de gegeven voorwaarde ’true’ is in een lus uitgevoerd. Als er een bepaald aantal keren wordt herhaald, wordt er een UR10...

  • Pagina 67: Programma Tab Commando, Subroutine

    3.4.16 Programma tab Commando, Subroutine Een subroutine kan programmadelen bevatten die op meerdere plekken nodig zijn. Een subroutine kan een apart bestand zijn op de schijf en kan ook verborgen zijn om het te beschermen tegen onopzettelijke wijzigingen. UR10...

  • Pagina 68: Programma Tab Commando, Toewijzing

    3.4.17 Programma tab Commando, Toewijzing Hiermee worden waarden toegewezen aan variabelen. Een toewijzing brengt de berekende waarde rechts over naar de variabele links. Dit kan handig zijn in gecompliceerde programma’s. UR10...

  • Pagina 69: Programma Tab Commando, Als

    Met Expressie doorlopend controleren kunnen de voorwaarden van de Als- en AndersAls-statements worden beoordeeld terwijl de erin opgeno- men regels worden uitgevoerd. Als een expressie Niet waar wordt binnen een Als-onderdeel, gaat het programma naar de volgende AndersAls- of Anders- statement. UR10...

  • Pagina 70: Programma Tab Commando, Script

    Commando, Gebeurtenis Een gebeurtenis kan worden gebruikt om een ingangssignaal in de gaten te houden en een bepaalde actie uit te voeren of een variabele in te stel- len als dat ingangssignaal hoog wordt. Als bijvoorbeeld een uitgangssignaal UR10...

  • Pagina 71: Programma Tab Commando, Thread

    Een thread is een proces dat parallel loopt aan het robotprogramma. Een thread kan worden gebruikt om een externe machine onafhankelijk van de robotarm aan te sturen. Een thread kan via variabelen en uitgangssignalen communiceren met het robotprogramma. 3.4.22 Programma tab Commando, Patroon UR10...
  • Pagina 72 De naam van de variabele is te zien op het commandoscherm Patroon. De variabele doorloopt de cijfers van 0 tot X 1, het aantal punten in het patroon. Deze variabele kan worden gemanipuleerd met op- drachten en kan worden gebruikt in expressies. UR10...

  • Pagina 73: Programma Tab Commando, Pallet

    Gebruik het commando Bewegen niet binnen een reeks, omdat dit niet ge- relateerd is aan de ankerpositie. ”VoorStart” De optionele reeks VoorStart wordt net voor het starten van de bewerking uitgevoerd. Dit kan worden gebruikt om te wachten op gereedsignalen. UR10...

  • Pagina 74: Programma Tab Commando, Zoeken

    Bovendien moet de voorwaarde worden gedefinieerd die aangeeft wan- neer de volgende stapelpositie is bereikt en een speciale programmareeks die wordt uitgevoerd bij iedere stapelpositie. Ook moeten snelheid en acceleraties worden aangegeven voor de beweging bij de stapelbewerking. Stapelen UR10...
  • Pagina 75 Startpositie De startpositie is de plaats waar de stapelbewerking begint. Als startpositie wordt weggelaten, begint de stapel bij de huidige positie van de robot. UR10...

  • Pagina 76: Programma Tab Commando, Onderdrukken

    Net als bij de palletbewerking (3.4.23) wordt er een speciale programmareeks uitgevoerd bij iedere stapelpositie. 3.4.25 Programma tab Commando, Onderdrukken Onderdrukte programmaregels worden eenvoudigweg overgeslagen bij het uit- voeren van het programma. Het onderdrukken van een regel kan later op elk UR10...
  • Pagina 77 3.4. Programmeren gewenst moment ongedaan worden gemaakt. Dit is een snelle manier om wij- zigingen aan te brengen in een programma zonder de oorspronkelijke inhoud te vernielen. UR10...

  • Pagina 78: Programma Tab Grafisch

    De weergegeven bewegingssegmenten zijn afhankelijk van de geselecteerde programmanode. Als er een Bewegen-node geselecteerd is, bestaat het weer- gegeven traject uit de daardoor gedefinieerde beweging. Bij selectie van een Waypoint-node worden op de display de volgende 10 bewegingsstappen aangegeven. UR10...

  • Pagina 79: Programma Tab Structuur

    Waypoints moeten onder een Bewegen-commando staan (maar niet noodzakelijkerwijs direct eronder). AndersAls en Anders-commando’s moeten na een Als komen. Het verplaatsen van AndersAls-commando’s kan behoor- lijk lastig zijn. Aan variabelen moeten v ´ o ´ or gebruik waarden worden toege- kend. UR10...

  • Pagina 80: Programma Tab Variabelen

    Op dit scherm kunnen variabele waarden worden ingesteld voordat het pro- gramma (en eventuele threads) worden uitgevoerd. Selecteer een variabele uit de lijst met variabelen door erop te klikken of met behulp van het selectievak voor variabelen. Voor een geselecteerde variabele UR10...

  • Pagina 81: Instellingen

    Scherm kaliberen Hiermee kalibreert u het ¨ aanraken”van het aanraak- scherm, zie hoofdstuk Netwerkinstellingen Hiermee opent u de interface voor de instellingen van het ethernet-netwerk voor de robot, zie hoofdstuk Terug Hiermee gaat u terug naar het Welkomstscherm. UR10...

  • Pagina 82: Scherm Instellingen

    3.5.3 Scherm Instellingen Taalkeuze Selecteer de taal voor de PolyScope-software en voor de helpfunctie. De GUI moet opnieuw worden opgestart om de wijzigingen van kracht te laten worden. 3.5.4 Scherm Instellingen Update UR10...

  • Pagina 83: Scherm Instellingen

    3.5.6 Scherm Instellingen Aanraakscherm kalibreren Kalibreren van het touch screen. Volg de instructies op het scherm voor de kalibratie van het touch screen. Gebruik bij voorkeur een puntig voorwerp dat UR10...

  • Pagina 84: Scherm Instellingen

    Geduld en zorgvuldigheid dragen bij aan een beter resultaat. 3.5.7 Scherm Instellingen Netwerk Paneel voor het instellen van het ethernet-netwerk. Een ethernetverbinding is niet nodig voor de basisfuncties van de robot en is standaard uitgeschakeld. UR10...

  • Pagina 85: Veiligheid

    6. Plaats een CE-markering op de robotinstallatie. Bij iedere robotinstallatie is de integrator verantwoordelijk voor de naleving van alle relevante richtlijnen. Universal Robots is verantwoordelijk voor de nale- ving van de relevante EU-richtlijnen ten aanzien van de robot zelf (zie hoofdstuk 6.1).

  • Pagina 86: Risicobeoordeling

    10. Fouten door verschillende noodstopknoppen voor verschillende machi- nes. Gebruik reguliere noodstopfunctie volgens de beschrijving in hoofd- stuk 2.3.1. De UR10 is echter een bijzonder veilige robot, en wel om de volgende rede- nen: 1. Het regelsysteem voldoet aan het ISO 13849-1 prestatieniveau d 2.

  • Pagina 87: Noodsituaties

    Om te helpen bij het overtuigen van klanten en plaatselijke autoriteiten is de robot UR10 gecertificeerd door het Deens Tech- nologisch Instituut, een aangemelde instantie in de zin van de machinerichtlijn in Denemarken.
  • Pagina 88 4.4. Noodsituaties Draai gewrichten nooit verder dan nodig is en let op de zwaartekracht en zware ladingen. UR10...

  • Pagina 89: Garanties

    Indien er geen sprake is van een onder de garantie vallend gebrek, behoudt Universal Robots zich het recht voor om de klant kosten in rekening te brengen voor vervangen of reparatie. De boven- staande bepalingen behelzen geen verandering in de bewijslast ten nadele van de klant.

  • Pagina 90: Disclaimer

    5.2. Disclaimer 5.2 Disclaimer Universal Robots gaat door met het verbeteren van de betrouwbaarheid en prestaties van zijn producten en behoudt zich daarom het recht voor om het product aan te passen zonder kennisgeving vooraf. Universal Robots neemt grote zorgvuldigheid in acht om de inhoud van deze handleiding nauwkeurig en correct te krijgen, maar aanvaardt geen aansprakelijkheid voor eventuele fouten of ontbrekende informatie.

  • Pagina 91: Inbouwverklaring

    Overeenkomstig machinerichtlijn 2006/42/EG wordt de robot beschouwd als een niet-voltooide machine. De onderstaande paragrafen zijn in overeenstem- ming met en voldoen aan bijlage II van deze richtlijn. 6.2 Fabrikant Naam Universal Robots ApS Adres Svendborgvej 102 5260 Odense S Denemarken...

  • Pagina 92: Essenti ¨ Ele Vereisten

    6.5. Essenti ¨ ele vereisten Generieke benaming UR10 Functie Industri ¨ ele robot voor universele toepassingen Model UR10 Serienummer robotarm Serienummer van regelkast Handelsnaam UR10 6.5 Essenti ¨ e le vereisten Voor de afzonderlijke robotinstallaties gelden verschillende veiligheidseisen en de integrator is daarom verantwoordelijk voor alle gevaren waarvoor het alge- mene ontwerp van de robot geen bescherming biedt.
  • Pagina 93 EN ISO 8373:1996 (Gedeeltelijk) EN ISO/TR 14121-2:2007 EN ISO 1101:2005 EN ISO 286-1:2010 EN ISO 286-2:2010 EN 60664-1:2007 EN 60947-5-5:1998 EN 60947-5-5/A1:2005 EN 50205:2003 EN 60529:1991+A1:2000 EN 60320:2003 EN 60204:2006 (Gedeeltelijk) Let op: de laagspanningsrichtlijn staat hier niet vermeld. Machinerichtlijn UR10...

  • Pagina 94: Contactgegevens Nationale Autoriteit

    Ook wijzen wij u erop dat de WEEE-richtlijn 2002/96/EG vermeld staat van- wege het symbool van de container met een kruis erdoor op de robot en de re- gelkast. Universal Robots registreert alle robotverkopen binnen Denemarken in het nationale WEEE-register voor Denemarken. Iedere distributeur buiten Dene- marken en binnen de EU moet zelf een registratie realiseren in het WEEE-register van het land van waaruit het bedrijf opereert.

  • Pagina 95: Identiteit En Handtekening Van De Bevoegde Persoon

    6.9. Identiteit en handtekening van de bevoegde persoon 6.9 Identiteit en handtekening van de bevoegde persoon Naam Lasse Kieffer Adres Svendborgvej 102 5260 Odense S Denemarken Telefoonnummer +45 8993 8971 E-mailadres kieffer@universal-robots.com Handtekening UR10...

Deze handleiding is ook geschikt voor:

Cb2

Inhoudsopgave