Inhoudsopgave
Advertenties
78. Afsnijden
Voorbeeld:
Afsnijden in een
oppak- en
neerzettoepassing
Gebruikershandleiding
De robot begint op waypoint 1 (WP_3) en moet een object oppakken op
waypoing 3 (WP_3).
Om botsingen met het object en andere obstakels te vermijden, moet de
robot (O) vermijden door gebruik te maken van waypoint 2 (WP_2).
Er worden drie waypoints geïntroduceerd om een pad te creëren dat aan
de eisen voldoet.
WP_1
36.1: (WP_1) : beginpositie, (WP_2) : via-punt, (WP_3) : oppikpositie,
Zonder de overige instellingen te configureren, stopt de robot zeer kort bij
elk waypoint voordat de beweging verder gaat.
Voor deze taak is een stop bij (WP_2) niet optimaal, omdat een soepele
draai minder tijd en energie vergt en dit nog steeds aan de eisen voldoet.
Het is zelfs acceptabel dat de robot niet precies (WP_2) bereikt, zolang de
overgang van het eerste traject naar het tweede in de buurt van deze posi-
tie gebeurt.
De stop op (WP_2) kan worden vermeden door een afsnijding te con-
figureren voor het waypoint.
Zo kan de robot een soepele overgang naar het volgende traject bere-
kenen.
De primaire parameter voor afsnijden is een straal.
Wanneer de robot binnen de afsnijstraal van het waypoint is, kan deze met
afsnijden beginnen en van het originele pad afwijken. Dit maakt snellere en
soepelere bewegingen mogelijk, omdat de robot niet hoeft te vertragen en
opnieuw te accelereren.
O
(O) : obstakel.
245
WP_2
WP_3
UR20
Advertenties
Inhoudsopgave
