Inhoudsopgave
Advertenties
126. Elementen
Een element
gebruiken
Robot hiernaartoe
bewegen gebruiken
Punt-element
Gebruikershandleiding
U kunt verwijzen naar een in de installatie gedefinieerd element vanuit het
robotprogramma om robotbewegingen (bijvoorbeled BewegenJ-, Bewe-
genL- en BewegenP-commando's)
Dit maakt eenvoudige aanpassing van een robotprogramma mogelijk, bij-
voorbeeld wanneer er meerdere robotstations zijn, wanneer een object ver-
plaatst wordt tijdens de runtime van het programma of wanneer een object
permanent verplaatst wordt in de scène. Door het element van een object
aan te passen, worden alle bewegingen van het programma relatief ten
opzichte van het object dienovereenkomstig verplaatst.
Voor meer voorbeelden, zie de paragrafen
werken van een element om een programma aan te passen op pagina 365
en
Voorbeeld: dynamisch bijwerken van een elementpositie op pagina
366. Wanneer een element is gekozen als een referentie, functioneren de
knoppen Gereedschap bewegen voor verschuivingen en rotaties in de
ruimte voor het geselecteerde element (zie
385
en
Gereedschap bewegen op pagina
dinaten. Als een tafel bijvoorbeeld is gedefinieerd als een element en het
wordt gekozen als referentie in het tabblad Bewegen, zullen de pijlknoppen
voor verschuivingen (bijv. omhoog/omlaag, links/rechts, naar voren/naar
achteren) de robot in deze richtingen ten opzichte van de tafel verplaatsen.
Bovendien zullen de coördinaten van het TCP zich in het kader van de tafel
bevinden.
• In de Structuur met elementen kunt u een Punt, Lijn of Vlak her-
noemen door op de knop Potlood te tikken.
• In de Structuur met elementen kunt een Punt, Lijn of Vlak ver-
wijderen door op de knop Verwijderen te tikken.
Tik op Hierheen bewegen om de robotarm richting het geselecteerde ele-
ment te bewegen. Aan het einde van deze beweging vallen de coör-
dinatenstelsels van het element en het TCP samen.
Hierheen bewegen is uitgeschakeld als de robotarm het element niet kan
bereiken.
Het puntvormig element definieert een veiligheidsgrens of een globale uit-
gangsconfiguratie van de robotarm. De positie van een puntvormig ele-
ment wordt gezien als de positie en oriëntatie van het TCP.
Voorbeeld: handmatig bij-
133. Tab Bewegen op pagina
385), aflezing van de TCP-coör-
361
UR20
Advertenties
Inhoudsopgave
