Inhoudsopgave
Advertenties
126. Elementen
Voorbeeld:
handmatig
bijwerken van een
element om een
programma aan te
passen
Gebruikershandleiding
Denk aan een toepassing waarbij meerdere delen van een robot-
programma relatief zijn ten opzichte van een tafel. De onderstaande figuur
illustreert de beweging van waypoints wp4 via wp1.
Robot Program
MoveJ
S1
MoveL # Feature: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
60.1:
eenvoudig programma met vier waypoints ten opzichte van een
elementvlak dat handmatig is bijgewerkt door het wijzigen van het ele-
De toepassing vereist dat het programma opnieuw gebruikt kan worden
voor meerdere robotinstallaties, waar de positie van de tafel enigszins kan
variëren. De beweging ten opzichte van de tafel is identiek. Door de positie
van de tafel te definiëren als een element P1 in de installatie, kan het pro-
gramma dat geconfigureerd is met een BewegenL -commando ten opzichte
van het vlak, gemakkelijk worden toegepast op extra robots door de instal-
latie bij te werken met de werkelijke positie van de tafel.
Het concept geldt voor een aantal elementen in een toepassing om tot een
flexibel programma te komen dat dezelfde taak op vele robots kan oplos-
sen zelfs wanneer andere plekken in de werkruimte variëren tussen instal-
laties.
ment
60.2:
365
UR20
Advertenties
Inhoudsopgave
