Inhoudsopgave
Advertenties
Een
palletiseringsprogramma
maken
UR20
1. Bepaal of u een element wilt programmeren (zie ) of een basis
wilt gebruikt als referentievlak.
2. Tik op de Programma-tab onder Sjablonen, op Palletiseren.
3. Selecteer in het scherm Palletiseren een van de volgende
acties, afhankelijk van de gewenste actie.
1. Selecteer Palletiseren om objecten te organiseren op
een pallet.
2. Selecteer Depalletiseren om objecten te verwijderen
van een pallet.
4. Geef onder Palleteigenschappen de Naam, Element (zie
stap 1), Objecthoogte en Objectentellernaam voor uw pro-
gramma op. Vink het vakje Laatste objectlocatie onthouden
aan als u wilt dat de robot hervat bij het object waarmee de
robot bezig was toen deze werd gestopt.
5. Voeg in het scherm Palletiseren onder Acties aanvullende
acties toe om uit te voeren voorafgaand aan of na afloop van
de palletiseringsreeks door het volgende te selecteren:
1. Actie toevoegen voor palletiseren: Deze acties wor-
den voorafgaand aan het palletiseren uitgevoerd.
2. Actie toevoegen na palletiseren: Deze acties worden
na het palletiseren uitgevoerd.
6. Tik in de programmastructuur op de Patronen-node om patro-
nen voor uw lagen te bepalen. U kunt de volgende typen patro-
nen creëren: Lijn, Raster of Onregelmatig (zie onderstaande
afbeelding). In dit scherm kunt u kiezen of u een scheider wilt
invoegen tussen lagen (zie ).
7. Tik op de patroonnode(s) in de programmastructuur om de
robot laagspecifieke posities te leren (zoals begin-/eind-
punten, rasterhoeken en /of aantal objecten). Zie X voor pro-
grammeerinstructies. Alle posities moeten onderop het pallet
worden geleerd. Tik om een patroon te dupliceren op de knop
Patroon dupliceren in het scherm van de patroonnode die u
wilt dupliceren.
8. Tik in de programmastructuur op de Lagen-node om de lagen
van uw palletiseringsreeks te configureren. Gebruik het keu-
zemenu Patroon kiezen om het patroon voor elke laag te
selecteren. Tik op de knop Laag toevoegen om meer lagen
aan uw programma toe te voegen. Lagen moeten in de juiste
volgorde worden toegevoegd, omdat de volgorde later niet
kan worden aangepast.
302
105. Palletiseren
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
