Modi - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Trigger
Noodstop
Beveiligde stop
Limietoverschrijding
Foutdetectie
OPMERKING
Als het veiligheidssysteem een fout of overschrijding detecteert, worden alle
veiligheidsuitgangen gereset naar laag.
3.5. Modi
Normale en Verminderde modus
Het veiligheidssysteem heeft twee configureerbare modussen: Normaal en Verminderd.
Veiligheidslimieten kunnen worden geconfigureerd voor elk van deze twee modussen. De
verminderde modus is actief wanneer het robotgereedschap/de eindeffector is gepositioneerd aan
de verminderde-moduskant van een Trigger verminderde modus-vlak of wanneer getriggerd door
een veiligheidsingang.
Gebruik van een vlak om de verminderde modus te triggeren: Wanneer de robot weg beweegt
van de verminderde-moduszijde van het triggervlak, terug naar de normale-moduszijde, is er een
gebied van 20 mm rondom het triggervlak waar limieten van zowel de normale als de verminderde
modus zijn toegestaan. Dit voorkomt dat de veiligheidsmodus flikkert als de robot zich precies op de
limiet bevindt.
Gebruik van een ingang om de verminderde modus te triggeren: Wanneer er een ingang wordt
gebruikt (om de verminderde modus te starten of te stoppen), kunnen er tot 500ms voorbijgaan
voordat de nieuwe waarden voor de moduslimieten worden toegepast. Dit kan gebeuren bij het
wijzigen van verminderde modus naar normale modus OF bij het wijzigen van normale modus naar
verminderde modus. Hierdoor kan de robot bijvoorbeeld de snelheid aan de nieuwe
veiligheidslimieten aanpassen.
Herstelmodus
Wanneer een veiligheidslimiet wordt overschreden, moet het veiligheidssysteem opnieuw worden
opgestart. Als het systeem zich buiten een veiligheidslimiet bevindt bij het opstarten (bijvoorbeeld
buiten een gewrichtspositielimiet), wordt naar de speciale herstelmodus geschakeld. In de
herstelmodus is het niet mogelijk om programma's voor de robot uit te voeren, maar de robotarm
kan handmatig weer binnen de limieten worden verplaatst met de Freedrive-modus of met behulp
van het tabblad Beweging in PolyScope (zie
PolyScope-handleiding). De veiligheidslimieten van de herstelmodus zijn:
Beschrijving
Snelheidslimiet gewricht
UR16e
Reactie
Stop categorie 1.
Stop categorie 2.
Stop categorie 0.
Stop categorie 0.
deel Deel II PolyScope-handleiding op pagina 111
22
3. Veiligheidsfuncties en -interfaces
Limiet
30 °/s
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
