Gewrichtposities; Knop Annuleren - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
26. Tab Bewegen
• Rotatievector [rad] De oriëntatie wordt weergegeven als een rotatievector . De lengte van
de as is de draaihoek in radialen en de vector zelf geeft de as aan waaromheen wordt
gedraaid. Dit is de standaardinstelling.
• Rotatievector[
van de vector de hoek in graden is die moet worden geroteerd.
• RPY [rad] rol- , hellings- en slingerhoek , ( RPY ) waarbij de hoeken in radialen zijn. De RPY-
rotatiematrix (X-, Y', Z"-rotatie) wordt gegeven door:
R
( γ , β , α ) = R
rpy
∘
• RPY [
] Rol -, helling - en slinger hoek ( RPY ), waarbij de hoeken in graden zijn.
U kunt op de waarden tikken om de coördinaten te wijzigen. U kunt ook op de knoppen + en - rechts
van een veld klikken om een getal toe te voegen aan of af te trekken van de huidige waarde. U kunt
ook een knop ingedrukt houden om de waarde direct te verhogen of te verlagen.
Gewrichtposities
Individuele gewrichtposities worden rechtstreeks gespecificeerd. Elke gewrichtpositie kan een
gewrichtslimietbereik hebben van -360
• Tik op de gewrichtspositie om de waarden te wijzigen.
• Tik op de knoppen + en - rechts van een veld om een getal toe te voegen aan of af te trekken
van de huidige waarde.
• Door een knop ingedrukt te houden, wordt de waarde direct verhoogd/verlaagd.
OK-knop
Als u dit scherm activeert vanuit het scherm Bewegen
op de Ok-knop om terug te gaan naar het scherm Bewegen. De robotarm beweegt naar het
opgegeven doel. Wanneer de laatst gespecificeerde waarde een gereedschapscoördinaat was,
beweegt de robotarm naar de doelpositie met gebruik van het bewegingstype BewegenL; of het
bewegingstype BewegenJ wordt gebruikt, wanneer als laatste een gewrichtspositie was
gespecificeerd
(zie Bewegingstypen op pagina
Knop Annuleren
Door op de knop Annuleren te drukken verlaat u het scherm zonder de wijzigingen op te slaan.
Gebruikershandleiding
∘
] De oriëntatie wordt weergegeven als een rotatievector , waarbij de lengte
( α ) ⋅ R
( β ) ⋅ R
( γ )
Z
Y
X
∘
tot +360
∘
. U kunt gewrichtposities als volgt configureren:
(zie 26. Tab Bewegen op pagina
173).
271
267), tik dan
UR16e
Advertenties
Inhoudsopgave
