Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 188
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
beweging van toepassing zijn, zijn de maximale gewrichtssnelheid en gewrichtsacceleratie,
aangegeven in respectievelijk deg / s en deg / s
waypoints zonder rekening te houden het traject van het gereedschap tussen die waypoints,
kunt u het beste kiezen voor dit bewegingstype.
• bewegenL beweegt het Tool Center Point (TCP) lineair tussen waypoints. Dat betekent dat
ieder gewricht een gecompliceerdere beweging uitvoert om het gereedschap op een traject
over een rechte lijn te houden. De gedeelde parameters die kunnen worden ingesteld voor dit
bewegingstype zijn de gewenste snelheid en acceleratie voor het gereedschap,
gespecificeerd in respectievelijk mm / s en mm / s
• bewegenP beweegt het gereedschap lineair met een constante snelheid en met ronde
afsnijdingen. Dit is nodig voor bepaalde procesbewerkingen, zoals lijm- of afgiftebewerkingen.
De grootte van de afsnijstraal is standaard een gedeelde waarde voor alle waypoints. Bij een
kleinere waarde maakt het traject een scherpere bocht, terwijl een hogere waarde het traject
vloeiender maakt. Terwijl de robotarm op constante snelheid langs de waypoints beweegt,
kan de regelkast van de robot niet wachten op een I/O-bewerking of een handeling van de
operator. Als dat gebeurt, kan de beweging van de robotarm stoppen of kan er een
beschermende stop optreden.
• Cirkel bewegen kan aan een bewegenP worden toegevoegd om een circulaire beweging te
maken. De robot start de beweging van zijn huidige positie of startpunt, beweegt door een
ViaPunt dat is gespecificeerd op de cirkelboog, en een EindPunt dat de cirkelvormige
beweging afsluit.
Een modus wordt gebruikt voor de berekening van gereedschapsoriëntatie aan de hand van
de cirkelboog. De modus kan:
• Vast zijn: alleen het startpunt wordt gebruikt om de gereedschapsoriëntatie te
definiëren
• Onbeperkt zijn: het startpunt verandert naar het EindPunt om de
gereedschapsoriëntatie te bepalen
UR16e
2
. Als de robotarm snel moet bewegen tussen
2
en tevens een element.
174
24. Tab Programma
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
