Type Krachtmodus - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
24. Tab Programma
Selectie van element
Het Elementmenu wordt gebruikt om het coördinatenstelsel (assen) te selecteren dat de robot zal
gebruiken als hij in de krachtmodus werkt. De elementen in het menu zijn de elementen die bij de
installatie zijn gedefinieerd,
Type krachtmodus
De hieronder vermelde typen krachtmodus bepalen hoe het geselecteerde element wordt
geïnterpreteerd.
• Eenvoudig: in de krachtmodus is slechts één as meegaand. De kracht langs deze as is
verstelbaar. De gewenste kracht zal altijd worden uitgeoefend langs de z-as van het
geselecteerde element. Voor Lijn-elementen is dat echter de y-as.
• Kader: het Kader-type maakt geavanceerder gebruik mogelijk. Hier kunnen de
meegaandheid en de krachten voor alle zes niveaus van bewegingsvrijheid afzonderlijk
worden geselecteerd.
• Punt: als Punt is geselecteerd, heeft het taakassenstelsel een y-as vanaf de robot-TCP
richting de oorsprong van het geselecteerde element. De afstand tussen de robot-TCP en de
oorsprong van het geselecteerde element moet minimaal 10 mm bedragen. Bij uitvoering
verandert het taakassenstelsel omdat de positie van de robot-TCP verandert. De x- en z-
assen van het taakassenstelsel zijn afhankelijk van de oorspronkelijke oriëntatie van het
geselecteerde element.
• Beweging: beweging houdt in dat het taakassenstelsel mee verandert met de richting van de
TCP-beweging. De x-as van het taakassenstelsel is dan de projectie van de TCP-
bewegingsrichting op het vlak dat wordt gevormd door de x- en y-assen van het geselecteerde
element. De y-as staat loodrecht op de robotarmbeweging en in het x-y-vlak van het
Gebruikershandleiding
(zie 25.17. Elementen op pagina
211
247).
UR16e
Advertenties
Inhoudsopgave
