Enkele Stap In Een Programma; Nodes Basisprogramma; Bewegen; Bewegingstypen - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
24. Tab Programma
24.10. Enkele stap in een programma
Met de knop Enkele stap kan één node per keer worden uitgevoerd wanneer de robot in de
handmatige modus is. U kunt de knop Enkele stap gebruiken wanneer het programma is
gepauzeerd. Tik op de knop Enkele stap om de programma-uitvoering te hervatten en te pauzeren
wanneer de volgende node in het programma wordt bereikt. Als een node geen breekpunten
ondersteunt, wordt niet gepauzeerd op die node wanneer de programma-uitvoering wordt gestart
door op de knop Enkele stap te tikken. In plaats daarvan wordt het programma verder uitgevoerd tot
een node wordt bereikt die breekpunten ondersteunt.
24.11. Nodes basisprogramma
24.11.1. Bewegen
Het commando Bewegen stuurt de beweging van de robot aan langs de onderliggende waypoints.
Waypoints moeten onder een Bewegen-commando staan. Het Bewegen-commando legt de
acceleratie en de snelheid vast waarmee de robotarm beweegt tussen die waypoints.
Bewegingstypen
U kunt kiezen uit drie typen bewegingen: BewegenJ, BewegenL en BewegenP. Elke beweging
wordt hieronder uitgelegd.
• BewegenJ maakt bewegingen die in de gewrichtsruimte van de robotarm worden berekend.
Gewrichten worden geregeld om hun bewegingen tegelijkertijd te voltooien. Dit type beweging
leidt tot een curvetraject voor het gereedschap. De gedeelde parameters die op dit type
Gebruikershandleiding
173
UR16e
Advertenties
Inhoudsopgave
