Kracht - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
24.13.3. Kracht
OPMERKING
Als deze functie gelijktijdig met Traceren transportband en/of Baanoffset wordt
gebruikt, kan er een programmaconflict ontstaan.
• Gebruik deze functie niet samen met Traceren transportband of Baanoffset.
De Krachtmodus is geschikt voor toepassingen waarbij de actuele TCP-positie langs een vooraf
bepaalde as niet van belang is, maar juist een gewenste kracht langs die as nodig is. Als
bijvoorbeeld de TCP van de robot langs een gebogen oppervlak rolt of bij het duwen of trekken van
een werkstuk.
De Krachtmodus biedt ook ondersteuning voor het toepassen van bepaalde momenten rond vooraf
bepaalde assen. De robotarm probeert te versnellen langs die as, als er geen obstakels worden
tegengekomen op een as waar een kracht ongelijk aan nul is ingesteld. Ook als voor een as
meegaandheid is geselecteerd, zal het robotprogramma toch proberen om de robot langs/rondom
die as te laten bewegen. De krachtregeling zorgt er echter voor dat de robotarm nog wel de
gespecificeerde kracht benadert.
OPMERKING
Als er een Kracht-node in een If, ElseIf of Loop is en de optie Check
Expression Continuously is geselecteerd, dan kunt u een end_force_mode
()-script toevoegen aan het einde van de expressie om de krachtregeling te
verlaten.
WAARSCHUWING
1. Vermijd een snelle vertraging net voor het starten van de krachtmodus:.
2. Vermijd een snelle versnelling in de krachtmodus, omdat dit de
nauwkeurigheid van de krachtregeling beperkt.
3. Vermijd bewegingen die parallel lopen aan assen met meegaandheid voordat
u de krachtmodus start.
UR16e
210
24. Tab Programma
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
