Tcp-Waypoint Op Afstand; Rtcp-Waypoints Programmeren - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
24. Tab Programma
OPMERKING
De maximale snelheid van een cirkelbeweging kan lager zijn dan de opgegeven
waarde. De cirkelstraal is r , de maximale acceleratie is A en de maximale snelheid
mag niet hoger zijn dan Ar vanwege centripetale acceleratie.
24.14.3. TCP-waypoint op afstand
Vergelijkbaar met gewone waypoints, kan met RTCP-waypoints een gereedschap lineair worden
bewogen met een constante snelheid en ronde afsnijdingen. De standaardgrootte van de
afsnijstraal is een gedeelde waarde voor alle waypoints. Een kleinere afsnijstraal zorgt voor een
scherpere bocht in het traject. Een grotere afsnijstraal zorgt voor een vloeiender pad. RTCP-
waypoints worden geprogrammeerd door de robotarm fysiek te verplaatsen naar de gewenste
positie.
RTCP-waypoints programmeren
1. Voeg op het tabblad Programma een RTCP_BewegenP-node in.
2. Tik in de RTCP_BewegenP-node op Instellen om het scherm Bewegen te openen.
3. Gebruik in het scherm Bewegen de Programmeermodus of Joggen om de robot in een
gewenste configuratie te positioneren.
4. Tik op het groene vinkje om te bevestigen.
Gebruikershandleiding
219
UR16e
Advertenties
Inhoudsopgave
