Veiligheidsmodi; Toleranties - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
OPMERKING
U kunt terugschakelen naar Fabrieksinstellingen om alle robotlimieten naar
hun standaardinstellingen te resetten.
22.8. Veiligheidsmodi
Onder normale omstandigheden, dat wil zeggen wanneer geen beschermende stop actief is, werkt
het veiligheidssysteem in een Veiligheidsmodus, met een bijbehorende set van veiligheidslimieten:
Normale modus is de veiligheidsmodus die standaard actief is
Verminderde modus is actief wanneer het robot Tool Center Point (TCP) is gepositioneerd buiten
een Trigger Verminderde modus vlak
wanneer getriggerd met behulp van een configureerbare invoer
Herstelmodus wordt geactiveerd wanneer een veiligheidslimiet van de actieve limietset wordt
overtreden, en de robotarm voert een Stop Categorie 0 uit. Als een actieve veiligheidslimiet, zoals
een gewrichtspositielimiet of een veiligheidsgrens al wordt overschreden wanneer de robotarm
wordt ingeschakeld, start deze in de Herstelmodus. Dit maakt het mogelijk de robotarm weer binnen
de veiligheidslimieten te bewegen. Nog in de Herstelmodus wordt de beweging van de robotarm
beperkt door een vaste limiet die u niet kunt aanpassen. Voor meer informatie over Herstel
moduslimieten, (see Hardware-installatiehandleiding).
WAARSCHUWING
De limieten voor gewrichtspositie, gereedschapspositie en
gereedschapsoriëntatie zijn uitgeschakeld in de Herstelmodus, dus wees
voorzichtig bij het verplaatsen van de robotarm binnen de limieten.
Met het menu van het scherm Veiligheidsconfiguratie kan de gebruiker afzonderlijke sets van
veiligheidslimieten definiëren voor de modi Normaal en Verminderd. Voor het gereedschap en
gewrichten, moeten de moduslimieten Verminderd met betrekking tot de snelheid en het momentum
strikter zijn dan hun tegenhangers in de modus Normaal.
22.9. Toleranties
In de Veiligheidsconfiguratie worden de limieten van het veiligheidssysteem gespecificeerd. Het
Veiligheidssysteem ontvangt de waarden uit de invoervelden en detecteert elke overtreding als een
van deze waarden wordt overschreden. De robotregelaar probeert overtredingen te voorkomen door
een beschermende stop te maken of de snelheid te verminderen.
UR16e
(zie 22.11. Vlakken op de tegenoverliggende
142
22. Veiligheidsconfiguratie
pagina), of
(zie 22.16. I/O op pagina
Gebruikershandleiding
151)
Advertenties
Inhoudsopgave
