Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 191
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
24. Tab Programma
Waypoints programmeren
Programmeren is de term die wordt gebruikt om de robot te laten zien hoe de TCP moet worden
gepositioneerd met betrekking tot een element voor een toepassing. Volg de onderstaande
instructies om een waypoint te programmeren op de robot:
1. Voeg op de tab Programma een Bewegen-node toe.
2. Gebruik op de Bewegen-node het vervolgkeuzemenu TCP instellen om de TCP in te stellen.
3. Gebruik op de Bewegen-node het vervolgkeuzemenu Element om een element te selecteren.
4. Gebruik op de Waypoint-node de Programmeermodus of Joggen om de robot in een
gewenste configuratie te positioneren.
Waypoints gebruiken
Het gebruik van een waypoint betekent het toepassen van de geprogrammeerde relatie tussen het
element en de TCP in de huidige situatie. De relatie tussen het element en de TCP, toegepast op het
huidige geselecteerde element, zorgt voor de gewenste TCP-locatie. De robot zoekt vervolgens zelf
uit hoe deze zich moet positioneren om de huidige actieve TCP die TCP-positie te laten bereiken.
Volg de onderstaande instructies om een waypoint te gebruiken:
1. Gebruik een bestaand waypoint in een Bewegen-node of voeg het waypoint toe in een andere
Bewegen-node
(bijvoorbeeld door kopiëren en plakken of door de knop "Koppeling" op de waypoint te
gebruiken).
2. Stel de gewenste TCP in.
3. Stel het gewenste element in.
Waypoint instellen
Namen van waypoints
Waypoints krijgen automatisch een unieke naam. De naam kan door de gebruiker worden gewijzigd.
Door het selecteren van het koppelingspictogram worden waypoints gekoppeld en delen ze positie-
informatie. Andere waypointinformatie zoals afsnijstraal, snelheid gereedschap/gewricht en
acceleratie gereedschap/gewricht is geconfigureerd voor individuele waypoints, ook al kunnen ze
gekoppeld zijn.
Afsnijden
Aan de hand van afsnijden kan de robot de overgang tussen twee trajecten soepel laten verlopen,
zonder noodzaak tot stoppen bij het waypoint ertussen.
Gebruikershandleiding
177
UR16e
Advertenties
Inhoudsopgave
