Expressie Volgende Stapelpositie; Reeks Oppakken/Neerzetten - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
24. Tab Programma
Richting
De richting, bepaald door de posities B naar C , wordt berekend als het positieverschil tussen de
TCP van B en de TCP van C .
De richting houdt geen rekening met de oriëntatie van de punten.
Expressie volgende stapelpositie
De robotarm verplaatst zich over de richtingsvector terwijl doorlopend wordt beoordeeld of de
volgende stapelpositie is bereikt. Wanneer de expressie wordt beschouwd als True, is de speciale
reeks uitgevoerd.
"VoorStart"
De optionele reeks VoorStart wordt vlak voor het starten van de bewerking uitgevoerd. Dit kan
worden gebruikt om te wachten op gereedsignalen.
"NaEinde"
De optionele reeks NaEinde wordt uitgevoerd nadat de bewerking is voltooid. Dit kan worden
gebruikt om aan te geven dat de bandbeweging moet starten als voorbereiding op de volgende
stapel.
Reeks Oppakken/Neerzetten
De reeks Oppakken/Neerzetten is een speciale programmareeks die wordt uitgevoerd op elke
stapelpositie, vergelijkbaar met palletisering.
Gebruikershandleiding
209
UR16e
Advertenties
Inhoudsopgave
