Een Element Gebruiken; Robot Hiernaartoe Bewegen Gebruiken; Punt-Element - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
25. Installatietabblad
moeilijker één enkele TCP-oriëntatie met grote nauwkeurigheid te configureren.
Zie voor meer informatie over het toevoegen van elementen paragraaf
pagina 251
en
25.17.5. Vlakvormig element op pagina
25.17.1. Een element gebruiken
U kunt in het robotprogramma verwijzen naar een element gedefinieerd in de installatie om de
robotbewegingen (bijvoorbeeld de commando's BewegenJ, BewegenL en BewegenP) te relateren
aan het element (zie paragraaf
Dit maakt eenvoudige aanpassing van een robotprogramma mogelijk, bijvoorbeeld wanneer er
meerdere robotstations zijn, wanneer een object verplaatst wordt tijdens de runtime van het
programma of wanneer een object permanent verplaatst wordt in de scène. Door het element van
een object aan te passen, worden alle bewegingen van het programma relatief ten opzichte van het
object dienovereenkomstig verplaatst. Voor meer voorbeelden, zie de paragrafen
Voorbeeld: handmatig bijwerken van een element om een programma aan te passen op pagina 252
en
25.17.7. Voorbeeld: dynamisch bijwerken van een elementpositie op pagina
element is gekozen als een referentie, functioneren de knoppen Gereedschap bewegen voor
verschuivingen en rotaties in de ruimte voor het geselecteerde element (zie
Gereedschapspositie op pagina 268
de TCP-coördinaten. Als een tafel bijvoorbeeld is gedefinieerd als een element en het wordt
gekozen als referentie in het tabblad Bewegen, zullen de pijlknoppen voor verschuivingen (bijv.
omhoog/omlaag, links/rechts, naar voren/naar achteren) de robot in deze richtingen ten opzichte
van de tafel verplaatsen. Bovendien zullen de coördinaten van het TCP zich in het kader van de tafel
bevinden.
• In de Structuur met elementen kunt u een Punt, Lijn of Vlak hernoemen door op de knop
Potlood te tikken.
• In de Structuur met elementen kunt een Punt, Lijn of Vlak verwijderen door op de knop
Verwijderen te tikken.
25.17.2. Robot hiernaartoe bewegen gebruiken
Tik op Hierheen bewegen om de robotarm richting het geselecteerde element te bewegen. Aan het
einde van deze beweging vallen de coördinatenstelsels van het element en het TCP samen.
Hierheen bewegen is uitgeschakeld als de robotarm het element niet kan bereiken.
25.17.3. Punt-element
Het puntvormig element definieert een veiligheidsgrens of een globale uitgangsconfiguratie van de
robotarm. De positie van een puntvormig element wordt gezien als de positie en oriëntatie van het
TCP.
Gebruikershandleiding
24.11.1. Bewegen op pagina
en
26.1. Gereedschap bewegen op pagina
249
op de volgende
251.
173).
26.3.
pagina,
op
25.17.6.
253. Wanneer een
267), aflezing van
UR16e
Advertenties
Inhoudsopgave
