Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 118
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Tabel 1, voetnoten
1
De communicatie tussen de programmeereenheid, de regelkast en binnen de robot (tussen de
gewrichten) is SIL 2 voor veiligheidsgegevens, volgens IEC 61784-3.
2
Noodstopvalidatie: de noodstopknop op de programmeereenheid wordt geëvalueerd binnen de
programmeerdeenheid en vervolgens gecommuniceerd naar de veiligheidsregelaar via SIL2-
communication. Om de noodstopfunctie van de programmeereenheid te valideren, drukt u op de
noodstopknop en controleert u of er een noodstop volgt. Dit bevestigt dat de noodstop is verbonden
met de programmeereenheid, dat de noodstop werkt zoals bedoeld en dat de programmeereenheid
is verbonden met de regelkast.
3
Stopcategorieën volgens IEC 60204-1 (NFPA79). Voor de noodstop zijn alleen stopcategorie 0 en
1 toegestaan volgens IEC 60204-1.
• Stopcategorie 0 en 1 resulteren in het verwijderen van de aandrijfkracht, waarbij
stopcategorie 0 ONMIDDELLIJK is en stopcategorie 1 een gecontroleerde stop is
(bijvoorbeeld afremmen tot stilstand en vervolgens verwijderen van de aandrijfkracht). Bij UR-
robots is stopcategorie 1 een gecontroleerde stop waarbij de stroom wordt verwijderd
wanneer een gecontroleerde stilstand wordt gedetecteerd.
• Stopcategorie 2 is een stop waarbij de aandrijfkracht NIET wordt verwijderd. Stopcategorie 2
wordt gedefinieerd in IEC 60204-1. Beschrijvingen van STO, SS1 en SS2 staan in IEC 61800-
5-2. Bij UR-robots handhaaft een stopcategorie 2 de baan en behoudt de aandrijving het
vermogen na de stop.
4
Het wordt aanbevolen de veiligheidsfuncties Stoptijd en Stopafstand van de UR E-serie te
gebruiken. Deze grenzen moeten worden gebruikt voor de waarden van de
stoptijd/veiligheidsafstand van uw toepassing.
UR16e
104
17. Veiligheidsfunctietabellen
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
